[发明专利]一种基于北斗卫星的电网故障定位方法

权利要求书

1.一种基于北斗卫星的电网故障定位方法，其特征在于，所述定位方法包括以下步骤：

S1：监测模块对电网线路进行监测，并发现电网中的异常运行状态，提供异常运行状态的电网区域偏号以及疑似故障线路编号；

S2：第一检测装置到达异常电网区域，对区域内多个电网组件执行检测，向移动基站反馈多个电网组件的组件描述以及对应每个电网组件的一组或多组的第一检查数据，以及每组第一检查数据所对应的第一定位坐标；

S3：移动基站从所述组件描述以及所述第一检查数据中确定并识别所描述的电网组件，并通过分析所述第一检查数据，判断该电网组件是否存在异常，并将存在异常的电网组件标记为可疑组件；

S4：第二检测装置根据所述可疑组件的所述第一定位坐标，到达所述第一定位坐标所指示位置并对所述第一定位坐标进行复核，确定复核定位坐标并计算所述第一定位坐标与所述复核定位坐标的偏差量；

S5：所述第二检测装置对所述可疑组件进行复检，确定故障组件，并记录所述故障组件的定位坐标作为第二定位坐标；

其中，在步骤S4，包括以下子步骤：

S401：第二检测装置根据所述可疑组件的所述第一定位坐标，到达一个所述可疑组件的所在位置后，向移动基站申请获取对应可疑组件的所述第一定位坐标的一组或多组所述第一检查数据；其中，所述第一检查数据至少包括电网组件的RGB图像以及结构光图像，并将RGB图像以及结构光图像作为第一图像数据；还包括所述可疑组件的热成像检测图像作为第一热成像数据；

S402：所述第二检测装置对所述可疑组件循环拍摄多组图像数据作为第二图像数据；

S403：将多组所述第二图像数据与所述第一图像数据进行匹配，并在所述第二图像数据中选出一组与所述第一图像数据中最相似的图像数据作为复核图像数据；

S404：将拍摄所述复核图像数据时的定位坐标作为复核定位坐标；

在步骤S2中，包括以下子步骤：

S201：所述第一检测装置在t1时刻开始检测，并在t1+Δt时刻向所述移动基站发送时间周期Δt内的所有检测数据；

S202：所述第一检测装置继续在t2=t1+Δt时刻执行下一周期的检测；同时等待所述移动基站对t1时刻的第一检测数据进行确认；

S203：所述移动基站在获取到t1时刻的第一检查数据后，校验检查数据中的所述第一图像数据，并确认其清晰度以及可辨析度合格后，指示所述第一检测装置完成t1时刻的检测；

S204：若t1时刻的第一检查数据中的第一图像数据不合格，则指示所述第一检测装置在结束t2时刻的检测后，返回重新检测t1时刻中不合格的数据部分；直到t1时刻和t2时刻的第一检查数据都合格后，再开启t3时刻的检查程序，即所述第一检测装置最多同时等待两个时间周期Δt内的所述第一检查数据的确认；

每台所述检测装置的均包括定位模块、检测模块、通讯模块、驱动模块和控

制模块；

其中，所述定位模块基于北斗卫星定位系统，用于获取所述检测装置的定位坐标；所述定位模块进一步包括陀螺仪传感器、加速度传感器以及磁强传感器，用于确定所述检测装置的实时姿态以及指向角度；所述定位模块还包括气压高度计，用于确定所述检测装置所处的海拔高度；

所述检测模块包括高清摄像头、结构光传感器、热成像传感器；

所述通讯模块用于将所述检测装置的定位数据以及检测数据与所述移动基站进行通讯传输；并且进一步用于接收由所述移动基站发出的对所述检测装置的控制指令；

所述驱动模块被配置为驱动所述检测装置进行移动，包括地面移动以及空中移动；

所述控制模块包括处理器；所述控制模块与所述定位模块、所述检测模块、所述通讯模块以及所述驱动模块通讯连接，用于控制以上各模块的协同工作。

2.根据权利要求1所述一种基于北斗卫星的电网故障定位方法，其特征在于，所述组件描述包括电网组件描述、电网组件结构标签和电网组件设备标识。

3.根据权利要求2所述一种基于北斗卫星的电网故障定位方法，其特征在于，所述定位坐标包括水平定位坐标（x,y）以及高程坐标h。

4.根据权利要求3所述一种基于北斗卫星的电网故障定位方法，其特征在于，所述第一检测装置的操作方式包括人工遥控操作以及自动遥控操作。