[发明专利]扫描数据处理方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种扫描数据处理方法，包括：

获取包括辅助特征点的多帧待处理图像；其中，所述辅助特征点具有对应的分布真值；

基于所述多帧待处理图像进行处理，得到同一坐标系下的辅助特征点的三维坐标点；

对所述辅助特征点的三维坐标点进行测量处理，得到目标三维坐标点；

基于所述目标三维坐标点和分布真值，确定目标位置变换关系。

2.根据权利要求1所述的扫描数据处理方法，其特征在于，所述基于所述多帧待处理图像进行处理，得到同一坐标系下的所有三维坐标点，包括：

获取每帧所述待处理图像中辅助特征点的二维坐标点；

基于预设的内参矩阵和所述二维坐标点进行计算，得到每帧所述待处理图像的三维坐标点；

对每帧所述待处理图像的三维坐标点进行拼接，得到同一坐标系下的所述所有三维坐标点。

3.根据权利要求1所述的扫描数据处理方法，其特征在于，所述基于所述多帧待处理图像进行处理，得到同一坐标系下的所有三维坐标点，包括：

获取每帧所述待处理图像中辅助特征点的二维坐标点；

基于双相机之间的相对位置和所述二维坐标点进行计算，得到每帧所述待处理图像的三维坐标点；

对每帧所述待处理图像的三维坐标点进行拼接，得到同一坐标系下的所述所有三维坐标点。

4.根据权利要求1所述的扫描数据处理方法，其特征在于，所述对所有三维坐标点进行测量处理，得到目标三维坐标点，包括：

将每个所述三维坐标点投射到图像坐标系上，得到二维像素坐标点；

在所述二维像素坐标点和所述三维坐标点对应的二维坐标点之间的欧式距离最小时，将所述三维坐标点作为所述目标三维坐标点。

5.根据权利要求1所述的扫描数据处理方法，其特征在于，基于所述目标三维坐标点和分布真值，确定目标位置变换关系，包括：

基于预设的缩放因子、所述目标三维坐标点和所述分布真值进行计算，得到初始位置变换关系；

基于预设的优化公式对所述缩放因子、所述目标三维坐标点、所述分布真值和所述初始位置变换关系进行优化计算，得到优化值；

调整所述缩放因子和所述初始位置变换关系，获取所述优化值小于预设阈值时对应的所述初始位置变换关系作为所述目标位置变换关系。

6.根据权利要求1所述的扫描数据处理方法，其特征在于，所述获取包括辅助特征点的多帧待处理图像，包括：

控制扫描设备按照预设方向旋转的同时按照预设的频率对包括扫描杆的目标口腔进行扫描，得到所述多帧待处理图像。

7.一种扫描数据处理装置，其特征在于，包括：

获取图像模块，用于获取包括辅助特征点的多帧待处理图像；其中，所述辅助特征点具有对应的分布真值；

图像处理模块，用于基于所述多帧待处理图像进行处理，得到同一坐标系下的所有三维坐标点；

测量处理模块，用于对所述所有三维坐标点进行测量处理，得到目标三维坐标点；

确定模块，用于基于所述目标三维坐标点和分布真值，确定目标位置变换关系。

8.根据权利要求7所述的扫描数据处理装置，其特征在于，所述图像处理模块，具体用于：

获取每帧所述待处理图像中辅助特征点的二维坐标点；

基于预设的内参矩阵，当前帧相机姿态和所述二维坐标点进行计算，得到每帧所述待处理图像的三维坐标点；

对每帧所述待处理图像的三维坐标点进行拼接，得到所述所有三维坐标点。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-6中任一所述的扫描数据处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6中任一所述的扫描数据处理方法。