[发明专利]一种鞋底补胶方法、系统和机器人

说明书

本申请涉及鞋底补胶技术领域，特别涉及一种鞋底补胶方法、系统和机器人。所述一种鞋底补胶方法，包括步骤：获取鞋底涂胶轨迹；根据所述涂胶轨迹通过特定胶水对鞋底进行涂胶，所述特定胶水涂胶后的鞋底区域呈现与未涂胶的鞋底区域不同；获取涂胶后的鞋底图像，根据所述鞋底图像判断目标区域是否均已涂胶，若存在漏涂区域，则进行补涂胶。通过以上方法，可以自动检测出漏涂胶的区域，并对漏涂胶的区域进行自动化补涂胶，整个过程无需人工参与补涂胶，减少人力成本的同时还避免了人体健康的损害。

技术领域

本申请涉及鞋底补胶技术领域，特别涉及一种鞋底补胶方法、系统和机器人。

背景技术

随着机器人喷涂技术的运用越来越广泛，机器人技术也越来越成熟，慢慢的应用于各个行业当中。尤其是制鞋行业中的喷胶工艺更迫切需要引进机器人喷胶，因为喷胶工艺不仅需要的工人多而且还是最为耗时的一个工序，最重要的是喷涂工业还是所有工序中工作环境最恶劣的一个，制鞋用的胶水中含有很多有毒成分，工人长期接触并处在这样的环境中会对工人的身心产生极大的危害。

目前，在我国的制鞋行业内的许多企业都采用了机器人鞋底自动喷胶进行制鞋，一方面不进降低了企业的成本，还提高了企业的生产效率；最重要的是大大减少工人与有毒胶水的接触，给工人更加舒适的工作环境。虽然采用机器人鞋底喷胶解决上述的一些问题，但是机器人在喷胶中，由于轨迹的规划、机械臂的速度、涂胶区域的曲率变化、胶的特性及外界环境的一些干扰，往往造成涂胶不均匀，涂胶区域缺陷等现象。针对涂胶区域漏涂，往往需要在后期人工进行检测，并进行补胶，降低了生产效率，而且鞋底粘合胶水对身体存在一定的危害，不易员工从事涂胶工位。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供了一种鞋底补胶方法，用以解决现有鞋底涂胶不均匀、漏涂等，及需要人工进行补胶，人力成本高且对人体健康造成损害的技术问题。具体技术方案如下：

一种鞋底补胶方法，包括步骤：

获取鞋底涂胶轨迹；

根据所述涂胶轨迹通过特定胶水对鞋底进行涂胶，所述特定胶水涂胶后的鞋底区域呈现与未涂胶的鞋底区域不同；

获取涂胶后的鞋底图像，根据所述鞋底图像判断目标区域是否均已涂胶，若存在漏涂区域，则进行补涂胶。

进一步的，所述获取鞋底涂胶轨迹，具体还包括步骤：

获取鞋底轮廓线；

建立切割平面，依据内缩的边界的轮廓的旋转方向，进项切割平面的旋转切割，切割平面的间距由曲率半径阈值决定，曲率半径的阈值决定边界轨迹点的数量；

获取外轮廓边缘法向量；

确定鞋底涂胶内部轨迹。

进一步的，所述获取外轮廓边缘法向量具体还包括步骤：

依据曲率旋转切割的边界轮廓点为基准点，往内缩第一预设长度，得到新的轮廓点，根据新的轮廓点建立预设大小值的近邻区域，拟合平面获取该平面的法向量作为鞋底涂胶的外轮廓的法向量。

进一步的，所述获取涂胶后的鞋底图像，根据所述鞋底图像判断目标区域是否均已涂胶，若存在漏涂区域，则进行补涂胶，具体还包括步骤：

获取涂胶后的鞋底图像，并ROI预涂胶目标区域；

基于灰度直方图获取涂胶区域与未涂胶区域的分割阈值；

计算未涂胶的连通区域的面积Sw；

判断Sw的值是否小于预设阈值，若小于预设阈值，则涂胶结束，若不小于预设阈值，则确定补胶区域，获取补胶区域轨迹并进行补涂胶。

进一步的，所述特定胶水为添加了荧光材质的胶水。