[发明专利]一种可扩展的多无人机协作火情处理方法及系统

权利要求书

1.一种可扩展的多无人机协作火情处理系统，至少包括配设有云台相机的第一自主飞行器和第二自主飞行器，其特征在于，

第一自主飞行器将根据神经网络模型进行初步计算所得出的火情位置发送给第二自主飞行器，指示第二自主飞行器在发现火情的初期向火情发生地点移动，同时根据精确定位算法飞行至火情上方实现精确定位；

第一自主飞行器将精确火情位置发送给第二自主飞行器，以使得第二自主飞行器在无需装载摄像组件的情况下飞行至精确火情位置并实现灭火弹的精准抛投。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一自主飞行器根据深度卷积神经网络将画面中的火情的中心点标出，根据火情的中心点与画面中心点所形成的差值数据来调整无人机的运动，两者在X轴上形成的差值与在Y轴上形成的差值都小于预设像素时确定火情定位成功。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第二自主飞行器被配置为根据下式计算其在水平二维坐标系上的速度分量(V_x2，V_y2)：

V_x2＝V_x1*cos((θ_c+θ_c')-(θ_a+θ_a'))-V_y1*sin((θ_c+θ_c')-(θ_a+θ_a'))；

V_y2＝V_x1*sin((θ_c+θ_c')-(θ_a+θ_a'))+V_y1*cos((θ_c+θ_c')-(θ_a+θ_a'))；

其中，θ_c为第一自主飞行器IMU传感器所获得的角度；

θ_a为第二自主飞行器上IMU传感器所获得的角度；

θ_a'为第二自主飞行器通电时与X轴的夹角；

(V_x1，V_y1)为在第一自主飞行器的摄像头所设定的坐标系下的第二自主飞行器的所在位置；

θ_c'为第一自主飞行器通电时与X轴的夹角。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括位于操作人员端的控制台，所述控制台被配置为：

根据操作人员的指令信息指示第一自主飞行器进入进行火情搜索与判断的搜索阶段，并在接收到第一自主飞行器所获取到的火情图像时指示第一自主飞行器进入定位阶段，在接收到第一自主飞行器的定位完成信息时在操作人员的指令信息下指示第一自主飞行器重新进入定位阶段或进入灭火阶段，在接收到第一自主飞行器的灭火反馈信息时在操作人员的指令信息下指示第一自主飞行器重新进入搜索阶段或定位阶段。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制台被配置为根据操作人员的指令信息将巡航范围信息发送至第一自主飞行器以指示第一自主飞行器按照预定的路径进行搜索，所述控制台将空闲第二自主飞行器信息发送至第一自主飞行器以供其调度。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制台被配置为将接收到的来自第一自主飞行器的定位完成信息显示至操作人员，并在操作人员反馈第一自主飞行器定位失败的情况下，控制台指示第一自主飞行器重新进入定位阶段，在操作人员反馈第一自主飞行器定位成功或未在指定时长内反馈确认的情况下，控制台指示第一自主飞行器进入灭火阶段。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制台被配置为将接收到的第一自主飞行器的灭火反馈信息显示至操作人员，并在操作人员反馈第一自主飞行器灭火成功的情况下，控制台指示第一自主飞行器重新进入搜索阶段，在操作人员反馈第一自主飞行器灭火失败的情况下，控制台指示第一自主飞行器进入定位阶段。