[发明专利]基于距离检测的分拣方法及装置

说明书

本发明揭示了一种基于距离检测的分拣方法及装置，物体基本为方形，分拣方法包括步骤：获取传送带的移动信息，当接收到物体抵达边界的到达信号时，记录第一距离信息，当第一间距从逐渐减小突变为逐渐增大时，记录第二距离信息；当接收到物体离开边界的离开信号时，记录第三距离信息；根据移动信息、第一距离信息、第二距离信息和第三距离信息，确定物体的中心位置和/或旋转角度。该分拣方法基于距离检测物体与第一标定位置之间的距离，确定出物体的中心位置和/或旋转角度，从而确定分拣信息对其分拣，尤其适用于内容单一的分拣目标物，例如目标物都是方形的盒子，省去了视觉识别设备的成本，且满足了生产和使用要求。

技术领域

本发明涉及智能分拣领域，尤其涉及一种基于距离检测的分拣方法及装置。

背景技术

在食品分拣、打包装箱、物流分发等涉及分拣的行业中，为了降低人力分拣的成本，越来越多的企业使用机器人对物品智能分拣。现有通过视觉识别技术对目标物的图像信息的获取，分拣机器人基于视觉识别进行分拣的方案。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题

一方面，视觉识别技术需要提前对目标物的大量图片进行训练；另一方面，视觉识别技术方案本身的成本相对较高。在有些场合中分拣目标物的内容单一，例如物流、打包装箱等场合下，目标物都是方形的盒子，视觉识别的很多性能用不上导致浪费。

发明内容

为解决上述的现有技术中智能分拣成本高的问题，本发明的目的在于提供一种成本相对更低、且满足机器人对物品智能分拣需求的基于距离检测的分拣方法及装置。

为实现上述发明目的，本发明一实施方式提供一种基于距离检测的分拣方法，包括如下步骤：

获取传送带的移动信息，其中，所述移动信息是关于所述传送带的运行速度或运行位移的信息；

当接收到物体抵达边界的到达信号时，持续获取所述物体与第一标定位置之间的第一间距，并记录第一距离信息，其中，所述第一距离信息为物体抵达所述边界的部位与所述第一标定位置之间的距离，所述第一间距的测量方向、所述边界均垂直于所述传送带的传送方向，所述物体在平行于所述传送带的截面上基本为方形；

当所述第一间距从逐渐减小突变为逐渐增大时，记录第一间距在突变时的第二距离信息；

当接收到所述物体离开所述边界的离开信号时，记录第一间距在离开时的第三距离信息；

根据所述移动信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述第三距离信息，确定所述物体的中心位置和/或旋转角度；

根据所述中心位置和/或所述旋转角度，输出分拣信息。

作为本发明的进一步改进，所述边界由第一距离组件确定，所述第一距离组件设置于所述第一标定位置。

作为本发明的进一步改进，所述步骤“接收到物体抵达边界的到达信号”包括：

接收到所述第一间距从初始距离突变为小于所述初始距离的距离信号。

作为本发明的进一步改进，所述步骤“接收到物体抵达边界的到达信号”包括：

接收到所述第一间距从小于初始距离突变为等于所述初始距离的距离信号。

作为本发明的进一步改进，所述分拣信息包括位置信息和/角度信息；

所述步骤“根据所述中心位置和/或所述旋转角度，输出分拣信息”包括：

根据所述中心位置和所述移动信息，输出位置信息，其中，所述位置信息用于使抓取机构运动至所述物体正上方；

和/或，