[发明专利]基于距离检测的分拣方法及装置

权利要求书

1.一种基于距离检测的分拣方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取传送带的移动信息，其中，所述移动信息是关于所述传送带的运行速度或运行位移的信息；

当接收到物体抵达边界的到达信号时，持续获取所述物体与第一标定位置之间的第一间距，并记录第一距离信息，其中，所述第一距离信息为物体抵达所述边界的部位与所述第一标定位置之间的距离，所述第一间距的测量方向、所述边界均垂直于所述传送带的传送方向，所述物体在平行于所述传送带的截面上基本为方形；

当所述第一间距从逐渐减小突变为逐渐增大时，记录第一间距在突变时的第二距离信息；

当接收到所述物体离开所述边界的离开信号时，记录第一间距在离开时的第三距离信息；

根据所述移动信息、所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述第三距离信息，确定所述物体的中心位置和/或旋转角度；

根据所述中心位置和/或所述旋转角度，输出分拣信息。

2.根据权利要求1所述的分拣方法，其特征在于，所述边界由第一距离组件确定，所述第一距离组件设置于所述第一标定位置。

3.根据权利要求2所述的分拣方法，其特征在于，所述步骤“接收到所述物体离开所述边界的离开信号”包括：

接收到所述第一间距从初始距离突变为小于所述初始距离的距离信号。

4.根据权利要求2所述的分拣方法，其特征在于，所述步骤“接收到物体抵达边界的到达信号”包括：

接收到所述第一间距从小于初始距离突变为等于所述初始距离的距离信号。

5.根据权利要求1所述的分拣方法，其特征在于，所述分拣信息包括位置信息和/角度信息；

所述步骤“根据所述中心位置和/或所述旋转角度，输出分拣信息”包括：

根据所述中心位置和所述移动信息，输出位置信息，其中，所述位置信息用于使抓取机构运动至所述物体正上方；

和/或，

根据所述旋转角度，输出角度信息，其中，所述角度信息用于使抓取机构旋转至与所述物体相同的角度。

6.根据权利要求5所述的分拣方法，其特征在于，还包括步骤：

当所述抓取机构根据所述位置信息运动到位时，获取高度信息，其中，所述高度信息是所述抓取机构与所述物体的上表面的距离。

7.根据权利要求1所述的分拣方法，其特征在于，所述中心位置为：

((m3-m1)/2+a,(D-d1-d3)/2+b)，

其中，d1为所述第一距离信息，m1为获取所述第一距离信息时基于移动信息确定的位移，d3为所述第三距离信息，m3为获取所述第三距离信息时基于移动信息确定的位移，D为所述传送带的宽度距离，a和b为所述物体与分拣坐标系的坐标原点的位置关系的修正参数。

8.根据权利要求1所述的分拣方法，其特征在于，

当时，

所述旋转角度为：β＝(artan((m2-m1)/(d1-d2))+c)°；

当时，

所述旋转角度为：β＝(artan((m2-m1)/(d1-d2))+90+c)°；

其中，d1为所述第一距离信息，m1为获取所述第一距离信息时基于移动信息确定的位移，d2为所述第二距离信息，m2为获取所述第二距离信息时基于移动信息确定的位移，d3为所述第三距离信息，m3为获取所述第三距离信息时基于移动信息确定的位移，c为所述物体与分拣坐标系的坐标原点的角度关系的修正参数。

9.根据权利要求1所述的分拣方法，其特征在于，还包括步骤：

当预设时间段内的所述第一间距的变化量小于最小阈值时，记录所述物体的旋转角度为0度或90度。