[发明专利]血管介入器械连续推捻机器人

权利要求书

1.一种血管介入器械连续推捻机器人，其特征在于，包括：

夹持递送模块，血管介入器械穿过夹持递送模块，由夹持递送模块夹持，夹持递送模块中设置有可转动单元，可转动单元驱动血管介入器械轴向移动；

旋转控制机构，与夹持递送模块相连，可驱动夹持递送模块转动，以实现血管介入器械的周向转动。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，夹持递送模块驱动血管介入器械轴向移动的轴线与旋转控制机构驱动血管介入器械周向转动的轴线重合。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，包括安装架和壳体，夹持递送模块设置在壳体中，壳体可转动的设置在安装架上，旋转控制机构与壳体相连，可驱动壳体在安装架上转动，以实现血管介入器械的周向转动。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，安装架包括前轴承座和后轴承座，壳体设置在前轴承座和后轴承座之间，前轴承座、壳体和后轴承座上分别设置有对应的轴承孔，壳体与前轴承座和后轴承座分别通过轴承相连，壳体、前轴承座、后轴承座上的轴承的中心孔和夹持递送模块中的血管介入器械的夹持位置同轴设置。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，旋转控制机构包括顺次连接的旋转用动力源、旋转传动机构和后套筒，后套筒与壳体相连，旋转传动机构将旋转用动力源的驱动力传输至后套筒及壳体，以驱动壳体在安装架上转动。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，旋转传动机构包括相互连接的涡轮和蜗杆，蜗杆与旋转用动力源相连，涡轮与后套筒相连，涡轮与蜗杆啮合传动，以将旋转用动力源的驱动力传输至后套筒。

7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，后套筒与导电滑环连接，壳体内部的线缆穿过后套筒与导电滑环相连。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，夹持递送模块包括相对设置的夹持部，夹持部上设置有可转动的传送带，血管介入器械由相对设置的夹持部上的传送带夹持，传送带相对转动可驱动血管介入器械轴向移动。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，夹持部包括支撑架，支撑架上设置有两个可转动的递送轴，传送带套接在两个递送轴的外侧，传送带位于两个递送轴之间的直线部分用以夹持血管介入器械，以使传送带与血管介入器械呈面接触。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，递送轴的两端设置有齿轮，传送带上对应的两侧内圈设置有齿牙，传送带上的齿牙与递送轴上的齿轮相互啮合，以形成啮合传动力。

11.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，传送带的内侧设置有支撑结构，血管介入器械由相对设置的夹持部上的传送带夹持时，支撑结构可朝向血管介入器械方向支撑传送带，以提高传送带对血管介入器械的夹持力。

12.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，还包括递送控制机构，递送控制机构包括顺次连接的递送动力源、递送传动机构和递送驱动轴，递送驱动轴与夹持递送模块中的夹持部相连，递送传动机构将递送动力源的动力传输给递送驱动轴，递送驱动轴驱动夹持递送模块中的夹持部运动。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，递送传动机构包括第一传动轴系统和第二传动轴系统，第一传动轴系统包括第一轴，第一轴上设置有第二皮带轮和第一齿轮，第二传动轴系统包括第二轴，第二轴上设置有第二齿轮，第一轴上的第二皮带轮通过皮带与递送动力源上的第一皮带轮连接，以传递递送动力源的动力，第一轴上的第一齿轮与第二轴上的第二齿轮啮合，第二齿轮与递送驱动轴啮合，以将动力传输给递送驱动轴。