[发明专利]触觉图像的生成和显示方法

权利要求书

1.一种触觉图像的生成和显示方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1，对获取的原始视觉二维数字图像提取目标图像；

步骤2，对目标图像进行边缘检测，得到目标图像的轮廓二值图；

步骤3，基于透视判别准则校正轮廓二值图；

步骤4，对步骤3所得的轮廓二值图去噪；

步骤5，对去噪的轮廓二值图建立图像金字塔，基于预设的综合评价策略在图像金字塔中选取最佳分辨率二值图；

步骤6，将最佳分辨率二值图映射为触觉图像；

步骤7，判断触觉图像的分辨率是否大于触觉显示器的分辨率，若是，采用窗口滑动的方式显示触觉图像，否则将触觉图像在触觉显示器上居中显示。

2.如权利要求1所述的一种触觉图像的生成和显示方法，其特征在于，所述步骤1包括以下步骤：

步骤1.1，获取原始视觉二位数字图像并进行目标检测，获取目标框图；

步骤1.2，对目标框图进行实例分割，得到目标图像。

3.如权利要求1所述的一种触觉图像的生成和显示方法，其特征在于，所述透视判别准则为：判断轮廓二值图是否有透视效果，若是，则对轮廓二值图进行逆透视变换，否则保留轮廓二值图。

4.如权利要求3所述的一种触觉图像的生成和显示方法，其特征在于，所述判断轮廓二值图是否有透视效果为：通过霍夫变换提取轮廓二值图的直线，判断所有直线构建的直线轮廓中是否存在类长方体斜视的角点，若是，则认定为有透视效果，否则无透视效果；

所述逆透视变换为寻求直线构成的面积最大的多边形并进行仿射变换，将得到的仿射变换图作为轮廓二值图。

5.如权利要求1所述的一种触觉图像的生成和显示方法，其特征在于，所述类长方体斜视的角点的判定方法包括以下步骤：

基于直线的函数表达式获取三线的交点；

判断是否有直线连接任意两交点，若是，则将直线作为连接线，将连接线连接的两交点作为可疑角点对，否则结束；

计算连接线与通过可疑角点的直线形成的角度，并判断连接线同一侧的两个夹角是否互补，若是，则可疑角点为类长方体斜视的角点，否则，可疑角点不是类长方体斜视的角点。

6.如权利要求1所述的一种触觉图像的生成和显示方法，其特征在于，所述图像去噪包括以下步骤：

步骤4.1，设定通路长度阈值；

步骤4.2，遍历轮廓二值图，得到轮廓像素M连通的所有通路；

步骤4.3，判断通路长度是否小于通路长度阈值，若是，更改通路中每一轮廓像素为非轮廓像素，否则不变。

7.如权利要求1所述的一种触觉图像的生成和显示方法，其特征在于，所述图像金字塔中，每一层金字塔图像由前一层金字塔图像的宽和高减半生成，第一层金字塔图像为去噪的轮廓二值图。