[发明专利]一种联动自锁回收与释放AUV的装置

说明书

本发明一种联动自锁回收与释放AUV的装置，属于AUV回收技术领域；包括筒体、夹紧装置、电磁式的锁紧装置和控制系统，所述筒体为AUV回收舱；夹紧装置为杠杆式结构，由AUV进入筒体后推动筒体内端所产生的联动，实现对AUV的夹紧；电磁式的锁紧装置位于筒体内端，通过控制其通电与断电实现对AUV的吸附和释放；通过控制系统对信号进行接收与处理，以及电磁式的锁紧装置的启停控制。本发明采用杠杆原理的夹紧方式、以及电磁式的锁紧方式实现AUV的回收、吸附与释放，在保证回收安全性的同时，提升回收效率，减小对于AUV的自身姿态等条件的限制，大大提升对接回收成功率。

技术领域

本发明属于AUV回收技术领域，具体涉及一种联动自锁回收与释放AUV的装置。

背景技术

随着海洋资源开发与进步，越来越多的水下航行器(UnderwaterAutonomousVehicle，AUV)被应用到海洋探测和开发中去。AUV作为水下自主工作的航行器，其工作时间与航程受到自身能源限制，因此需对AUV进行定期回收，从而完成能源补充、信息传递和日常维护等任务。

目前AUV的回收方式按AUV与回收装置对接方式的不同可以分为以下几种：1.水中箱式回收。优点在于结构简单，不足是操作复杂，易受海流影响，对AUV的操纵性能要求较高；2.杆类回收。此法优点是对AUV回收时的方向要求不高，缺点是前端定位锁紧机构比较复杂，且前端的“V型剪”影响AUV的性能；3.圆锥导--向罩(喇叭口)回收，此种方法要求对接时对接装置入口方向固定，一般需要与海流方向保持一致，才能保证AUV以顺流状态进入对接装置；4.鱼雷管回收。优点在于对接成功率较高，缺点是对接方式属于刚性对接，容易发生碰撞，且对接结构较为复杂，设计加工和制造等过程耗时长、成本大。目前AUV的回收存在流体干扰问题、操纵性能及控制问题和导航定位问题，上述回收方式都存在着某些方面的不足，需要发展一种功能较为全面既更加符合现实情况的AUV水下回收装置。

发明内容

要解决的技术问题：

为了避免现有技术的不足之处，本发明提供一种联动自锁回收与释放AUV的装置，采用杠杆原理的夹紧方式、以及电磁式的锁紧方式实现AUV的回收、吸附与释放，在保证回收安全性的同时，提升回收效率，减小对于AUV的自身姿态等条件的限制，大大提升对接回收成功率。

本发明的技术方案是：一种联动自锁回收与释放AUV的装置，其特征在于：包括筒体、夹紧装置、电磁式的锁紧装置和控制系统，所述筒体为AUV回收舱；

所述夹紧装置为杠杆式结构，由AUV进入筒体后推动筒体内端所产生的联动，实现对AUV的夹紧；

所述电磁式的锁紧装置位于筒体内端，通过控制其通电与断电实现对AUV的吸附和释放；

通过所述控制系统对信号进行接收与处理，以及电磁式的锁紧装置的启停控制。

本发明的进一步技术方案是：所述筒体为一端封闭的舱体结构，其开口端设置有喇叭口导向罩，在AUV自航行进入筒体时起导向作用。

本发明的进一步技术方案是：所述夹紧装置包括夹紧弯架、夹紧套、滑动弯杆；两组所述夹紧弯架对称设置于筒体外，其一端通过滑动弯杆与筒体内端连接，另一端设置有固定杆；所述固定杆沿筒体径向设置，穿过筒体周壁上的通孔与夹紧套固定连接；

所述夹紧套位于筒体内，呈弧形结构，外弧面中部与固定杆端部连接；

所述夹紧弯架与筒体铰接，铰接点靠近夹紧弯架与滑动弯杆的连接处；当AUV航行至筒体内，由惯性对筒体内端形成推力，同时在该推力的作用下两侧滑动弯杆分别沿径向向外运动，带动两侧夹紧弯架的一端沿径向向外运动；夹紧弯架与筒体的铰接点作为支点，依据杠杆原理，两侧夹紧弯架的另一端沿径向向内运动，通过固定杆带动两侧夹紧套向中心轴运动，实现对AUV的夹紧。