[发明专利]地图生成方法、装置、控制器、服务器、存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种地图生成方法、装置、控制器、服务器、存储介质及车辆，该方法包括：确定车辆进入泊车区域后，采集车辆在泊车区域内移动的环境数据，环境数据包括环视图像数据和移动位姿数据，根据预设参数对环视图像数据进行处理，生成俯视图像，根据俯视图像中的交通标识信息，将俯视图像分割为多个俯视子图像，基于移动位姿数据对所述多个俯视子图像进行拼接融合，生成区域地图，并将区域地图发送至服务器，用于触发服务器将多个车辆发送的多个区域地图进行融合，生成目标区域地图。从而降低车库场景的制图成本，提高制图效率，实现高精度地图的实时更新，使制图结果更加准确时效性强。

技术领域

本公开涉及智能网联汽车技术领域，尤其涉及一种地图生成方法、装置、控制器、服务器、存储介质及车辆。

背景技术

相关技术中，车库地图的高精度采集方案主要是通过使用测绘类的采集设备进行采集制图的，其中除了需要使用昂贵的惯导设备，扫描式激光雷达外等精密设备外，甚至需要使用全站仪等测绘仪器来进行打点处理。相关技术中提供的制图方案，设备成本高更新周期慢。而在后期的数据处理过程中，该方案通常使用人工标注结合部分自动化识别的方案进行高精度地图元素的自动化，存在着人工成本高，效率低下等问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种地图生成方法、装置、控制器、服务器、存储介质及车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种地图生成方法，应用于车辆，包括：

确定车辆进入泊车区域后，采集所述车辆在所述泊车区域内移动的环境数据，所述环境数据至少包括环视图像数据和移动位姿数据；

根据预设参数对所述环视图像数据进行处理，生成俯视图像；

根据所述俯视图像中的交通标识信息，将所述俯视图像分割为多个俯视子图像；

基于所述移动位姿数据对所述多个俯视子图像进行拼接融合，生成区域地图，并将所述区域地图发送至服务器，用于触发所述服务器将多个车辆发送的多个所述区域地图进行融合，生成目标区域地图。

可选地，所述根据预设参数对所述环视图像数据进行处理，生成俯视图像，包括：

基于多个图像采集模块对应的设定参数，确定各帧环视图像数据之间的重叠信息；

基于所述重叠信息，生成所述多帧环视图像数据对应的环视全景图像；

基于所述环视全景图像，生成所述俯视图像。

可选地，所述根据所述俯视图像中的交通标信息，将所述俯视图像分割为多个俯视子图像，包括：

确定所述交通标识信息在所述环视图像数据中的位置信息；

根据所述位置信息将所述俯视图像分割为所述多个俯视子图像。

可选地，所述生成区域地图，并将所述区域地图发送至服务器，包括：

将所述区域地图进行矢量处理和拓扑恢复，生成包括所述交通标识信息的区域矢量地图；

将所述区域矢量地图发送至所述服务器，用于触发所述服务器将多个车辆发送的多个所述区域矢量地图进行融合，生成目标区域地图。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种地图生成方法，应用于服务器，包括：

接收到由多个车辆发送的在泊车区域内移动过程中生成的多个区域地图；

根据各个所述区域地图中的标识信息，筛选出所述标识信息相同的多个区域地图；

将所述标识信息相同的多个区域地图进行融合，生成目标区域地图。

可选地，所述将所述多个区域地图进行融合，生成目标区域地图，包括：