[发明专利]表现真实领域的车用地图表示方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种表现真实邻域的车用地图表示方法，其特征在于，包括：

根据预设精度将原始地图划分为多个栅格；

根据所述原始地图确定任意两个栅格之间是否存在直连道路；

若存在直连道路，则根据两个栅格之间的直连道路长度和道路速度确定两个栅格之间的实用距离；

若不存在直连道路，则根据两个栅格之间的直线几何距离和非道路速度确定两个栅格之间的实用距离，其中，所述非道路速度是根据两个栅格之间的地形确定的；

确定并储存每个栅格的邻接栅格，以形成具有实用距离的车用地图。

2.按照权利要求1所述的表现真实领域的车用地图表示方法，其特征在于，所述若存在直连道路，则根据两个栅格之间的直连道路长度和道路速度确定两个栅格之间的实用距离，包括：

使用直连道路长度除以所述道路速度获得两个栅格之间的实用距离；

其中，所述道路速度包括:直连道路的设计速度或本车的平均驾驶速度。

3.按照权利要求1所述的表现真实领域的车用地图表示方法，其特征在于，所述若不存在直连道路，则根据两个栅格之间的直线几何距离和非道路速度确定两个栅格之间的实用距离，包括：

使用两栅格之间的直线几何距离除以所述非道路速度获得两个栅格之间的实用距离。

4.按照权利要求1所述的表现真实领域的车用地图表示方法，其特征在于，还包括：

当两个栅格之间不存在直连道路时，根据所述原始地图确定两个栅格之间是否存在可利用道路；

若两个栅格之间存在可利用道路，将两个栅格之间的可利用道路长度和非道路的距离进行归一化，并调用预置算法计算两个栅格之间的最短实用距离；

其中，所述预置算法包括：迪杰斯特拉算法、Floyd算法或贝尔曼福德算法。

5.按照权利要求1所述的表现真实领域的车用地图表示方法，其特征在于，所述确定并储存每个栅格的邻接栅格，以形成具有实用距离的车用地图，包括：

预设实用距离阈值，每个栅格确定并储存与自身实用距离小于所述实用距离阈值的栅格作为邻接栅格，以形成所述具有实用距离的车用地图，或；

每个栅格确定并储存与自身实用距离最短的前第二预设数量的栅格作为邻接栅格，以形成所述具有实用距离的车用地图。

6.按照权利要求1所述的表现真实领域的车用地图表示方法，其特征在于，所述确定并储存每个栅格的邻接栅格，以形成具有实用距离的车用地图，还包括：

间隔预设时间对所述具有实用距离的车用地图中的实用距离数据进行刷新。

7.按照权利要求1所述的表现真实领域的车用地图表示方法，其特征在于，所述确定并储存每个栅格的邻接栅格，以形成具有实用距离的车用地图，还包括：

根据所述具有实用距离的车用地图确定两个栅格之间的实用距离；

确定两个栅格之间道路上的实时车辆数量；

若两个栅格之间的实时车辆数量超过预设数量，则将两个栅格之间的实用距离乘以预设的实用距离系数，获得实时车辆数量超过所述预设数量时，两个栅格之间最终的实用距离。

8.一种表现真实领域的车用地图表示装置，其特征在于，包括：

划分模块，其用于根据预设精度将原始地图划分为多个栅格；

第一确定模块，其用于根据所述原始地图确定任意两个栅格之间是否存在直连道路；

第二确定模块，其用于若存在直连道路，则根据两个栅格之间的直连道路长度和道路速度确定两个栅格之间的实用距离，若不存在直连道路，则根据两个栅格之间的直线几何距离和非道路速度确定两个栅格之间的实用距离，其中，所述非道路速度是根据两个栅格之间的地形确定的；

储存模块，其用于确定并储存每个栅格的邻接栅格，以形成具有实用距离的车用地图。