[发明专利]直行旋转复合运动轨迹式上肢康复设备及其交互装置

说明书

本申请提供了一种直行旋转复合运动轨迹式上肢康复设备，本申请通过直线+旋转的组合方式，以所述旋转驱动端为旋转中心，所述上肢执行机构5到所述旋转驱动端的最大直线距离为半径所形成的半径直线、扇形、半圆形或圆形为所述上肢执行机构5运动的轨迹线或轨迹面，旋转驱动机构2和直行导向机构3之间通过转动速度和直行速度的配合，可以使上肢执行机构5在轨迹面上做任意轨迹的运动，相比于现有的直行轨迹运动，本方案的康复运动治疗效果更好，更能配合使用者的上肢残障情况进行康复，而且整体的结构简单不复杂。

技术领域

本发明涉及肢体康复领域，尤其涉及一种直行旋转复合运动轨迹式上肢康复设备及其交互装置。

背景技术

现代社会是个高速运转的时代，科技日新月异，人们生活节奏急剧加快，生活压力逐渐增大，并且随着人口老龄化的发展，心脑血管疾病、中风、外伤等导致人体中枢神经系统受损或部分神经系统受损，偏瘫、伤残的人数不断增加，在这样的环境中，丧失行动能力或是运动能力障碍会给人们的生活带来诸多的不便，这极大的影响生活品质。因此，如何帮助患者恢复行动能力并且能够独立自由的生活成为康复医疗领域和工程领域的研究热点。

现阶段，采用机械康复设备代替康复师进行康复运动训练，不仅可以减轻医师的工作强度，还可以优化康复治疗方法，达到更好地治疗效果。以上肢康复为例，可以通过康复设备的代偿作用，帮助上肢进行运动恢复，但是现有的上肢康复设备训练轨迹多为直线型，训练轨迹单一，部分设备包含曲线训练轨迹的上肢康复训练设备结构设计复杂，操作不方便。为此，我们需要提出一种能够任意轨迹进行康复训练且结构简化的上肢康复设备来弥补现阶段技术弊端。

发明内容

本发明旨在提供一种上肢康复设备，其能够提供直行、弧形和其他任意康复运动轨迹。为此，本申请提供了一种直行旋转复合运动轨迹式上肢康复设备，可以进行任意轨迹的辅助康复运动，其特征在于，包括：

操作平台，所述操作平台包括操作台面；

旋转驱动机构，所述旋转驱动机构设于所述操作平台，所述旋转驱动机构具有一旋转驱动端；

直行导向机构，所述直行导向机构位于所述操作台面上，且所述直行导向机构安装于所述旋转驱动端，所述直行导向机构以所述旋转驱动端为圆点旋转于所述操作台面上，所述直行导向机构上设有一往复驱动单元；

上肢执行机构，所述上肢执行机构设于所述直行导向机构被所述往复驱动单元往复驱动。

采取以上技术方案的有益效果为：

本申请通过直线+旋转的组合方式，以所述旋转驱动端为旋转中心，所述上肢执行机构到所述旋转驱动端的最大直线距离为半径所形成的半径直线、扇形、半圆形或圆形为所述上肢执行机构运动的轨迹线或轨迹面，旋转驱动机构和直行导向机构之间通过转动速度和直行速度的配合，可以使上肢执行机构在轨迹面上做任意轨迹的运动，相比于现有的直行轨迹运动，本方案的康复运动治疗效果更好，更能配合使用者的上肢残障情况进行康复，而且整体的结构简单不复杂。

作为本实施例一较佳实施方式，所述旋转驱动机构包括第一驱动电机、第一连接件和第一轴承；所述第一轴承的外圈固定于所述操作台面，所述第一驱动电机的驱动轴被设置为所述旋转驱动端。

作为本实施例一较佳实施方式，所述直行导向机构包括直线导向架，所述往复驱动单元包括第二驱动电机和往复导轨组件，所述往复导轨组件被所述第二驱动电机控制驱动，所述上肢执行机构设于所述往复导轨组件上。

作为本实施例一较佳实施方式，所述往复导轨组件包括丝杆和丝母；所述丝杆设于所述直线导向架内，所述丝杆连接所述第二驱动电机的驱动轴被控制轴向正反自转，所述丝母螺接于所述丝杆上，所述上肢执行机构设于所述丝母上。

作为本实施例一较佳实施方式，所述直线导向架一端设有安装耳板，所述安装耳板安装于所述旋转驱动端。