[发明专利]起重机大车定位方法、设备、系统和起重机

说明书

本申请涉及一种起重机大车定位方法、设备、系统和起重机。其中所述方法应用于大车定位系统，大车定位系统包括大车定位设备、定位磁铁和检测计数装置，所述方法包括：基于检测计数装置输出的磁铁感应信号，确定目标定位磁铁的位置为大车的第一位置参数；其中，目标定位磁铁为在大车当前行进方向上，大车经过且距离最近的定位磁铁；基于检测计数装置累计的第一脉冲个数，确定大车的第二位置参数；其中，第一脉冲个数为大车从目标定位磁铁的位置移动至当前位置的过程中，检测计数装置累计得到的脉冲个数；基于第一位置参数和第二位置参数，得到大车的当前位置。通过上述方案，可以减少天气和大车速度等对定位结果的影响，有利于大车的准确定位。

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种起重机大车定位方法、设备、系统和起重机。

背景技术

随着经济全球化发展，集装箱物流运输也快速发展，相应地，起重机的使用越来越广泛。例如，随着自动化技术在港口的不断应用，自动化岸桥(一种轨道式起重机)已经成为各大自动化码头的主力装卸船设备。当多台自动化岸桥共同作业时，较为准确的大车定位的需求就凸显出来。

传统方案中，可在大车从动车轮上安装一个编码器作为位置计算装置，即编码器根据从动车轮的旋转来累计脉冲，进而根据脉冲数量确定大车的移动距离。但该方法存在以下缺陷：编码器安装在大车车轮上，在特殊的雨雪天气或者急刹车时，车轮会出现打滑的情况，从而编码器会产生误差，进而导致定位结果出现误差。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减弱定位误差以实现准确定位的起重机大车定位方法、设备、系统和起重机。

本申请实施例第一方面提供一种起重机大车定位方法，该方法应用于大车定位系统，所述大车定位系统包括大车定位设备、设置在地面上的多个定位磁铁和设置在所述大车上的检测计数装置；所述方法包括：

基于所述检测计数装置输出的磁铁感应信号，确定目标定位磁铁的位置为所述大车的第一位置参数；其中，所述目标定位磁铁为在所述大车当前行进方向上，所述大车经过且距离最近的定位磁铁；

基于所述检测计数装置累计的第一脉冲个数，确定所述大车的第二位置参数；其中，所述第一脉冲个数为所述大车从所述目标定位磁铁的位置移动至当前位置的过程中，所述检测计数装置累计得到的脉冲个数；

基于所述第一位置参数和所述第二位置参数，求和得到所述大车的当前位置。

一个实施例中，可选地，所述方法还包括：

确定所述检测计数装置累计的第二脉冲个数；所述第二脉冲个数为所述大车从经过所述目标定位磁铁之前的n个定位磁铁开始，行进至所述目标定位磁铁过程中，所述检测计数装置累计得到的脉冲个数，n为正整数；

获取所述检测计数装置每累计一个脉冲时对应的所述大车的单位移动距离；

基于所述第二脉冲个数和所述单位移动距离，确定待校验参数；

基于所述待校验参数，确定所述大车是否定位异常。

一个实施例中，可选地，所述基于所述第二脉冲个数和所述单位移动距离，确定待校验参数，包括：

计算所述第二脉冲个数和所述单位移动距离的乘积，并与所述目标定位磁铁之前的n个定位磁铁的位置求和，得到所述大车的待校验位置参数。

一个实施例中，可选地，所述基于所述待校验参数，确定所述大车是否定位异常，包括：

所述待校验位置参数与所述第一位置参数的差值的绝对值高于第一预设值，确定所述大车定位异常。

一个实施例中，可选地，所述基于所述待校验参数，确定所述大车是否定位异常，还包括：