[发明专利]起重机大车定位方法、设备、系统和起重机

权利要求书

1.一种起重机大车定位方法，其特征在于，应用于大车定位系统，所述大车定位系统包括大车定位设备、设置在地面上的多个定位磁铁和设置在所述大车上的检测计数装置；所述方法包括：

基于所述检测计数装置输出的磁铁感应信号，确定目标定位磁铁的位置为所述大车的第一位置参数；其中，所述目标定位磁铁为在所述大车当前行进方向上，所述大车经过且距离最近的定位磁铁；

基于所述检测计数装置累计的第一脉冲个数，确定所述大车的第二位置参数；其中，所述第一脉冲个数为所述大车从所述目标定位磁铁的位置移动至当前位置的过程中，所述检测计数装置累计得到的脉冲个数；

基于所述第一位置参数和所述第二位置参数，得到所述大车的当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述检测计数装置累计的第二脉冲个数；所述第二脉冲个数为所述大车从经过所述目标定位磁铁之前的n个定位磁铁开始，行进至所述目标定位磁铁过程中，所述检测计数装置累计得到的脉冲个数，n为正整数；

获取所述检测计数装置每累计一个脉冲时对应的所述大车的单位移动距离；

基于所述第二脉冲个数和所述单位移动距离，确定待校验参数；

基于所述待校验参数，确定所述大车是否定位异常。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二脉冲个数和所述单位移动距离，确定待校验参数，包括：

计算所述第二脉冲个数和所述单位移动距离的乘积，并与所述目标定位磁铁之前的n个定位磁铁的位置求和，得到所述大车的待校验位置参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述待校验参数，确定所述大车是否定位异常，包括：

所述待校验位置参数与所述第一位置参数的差值的绝对值高于第一预设值，确定所述大车定位异常。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述待校验参数，确定所述大车是否定位异常，还包括：

所述待校验位置参数与所述第一位置参数的差值的绝对值低于第一预设值，确定所述大车定位无异常。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测计数装置输出的磁铁感应信号，确定目标定位磁铁的位置为所述大车的第一位置参数，包括：

所述待校验位置参数与目标定位磁铁的位置的差值的绝对值小于或等于第二预设值，基于所述检测计数装置输出的磁铁感应信号，确定目标定位磁铁的位置为所述大车的第一位置参数；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

所述待校验位置参数与所述第一位置参数的差值的绝对值大于所述第二预设值但小于所述第一预设值，将所述检测计数装置累计的脉冲个数清零。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测计数装置输出的磁铁感应信号，确定目标定位磁铁的位置为所述大车的第一位置参数，包括：

基于所述检测计数装置的磁铁感应信号，确定所述大车在当前行进方向上经过的定位磁铁的数量；

基于所述大车在当前行进方向上经过的定位磁铁的数量，确定目标定位磁铁的位置，作为所述大车的第一位置参数。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测计数装置累计的第一脉冲个数，确定所述大车的第二位置参数，包括：

获取所述检测计数装置每累计一个脉冲时对应的所述大车的单位移动距离；

基于所述第一脉冲个数和所述单位移动距离，计算得到所述大车的第二位置参数。