[发明专利]泊车评估方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种泊车评估方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取第一标注数据，其中，第一标注数据为人工标注的可停靠区域的顶点坐标；基于顶点坐标和可停靠区域所在的语义地图的地图信息，计算可停靠区域的位置信息，并将位置信息作为第二标注数据对可停靠区域进行二次标注；当存在自动驾驶车辆停靠在可停靠区域时，基于可停靠区域的第一标注数据和第二标注数据对自动驾驶车辆的停靠位置进行评估。本方法提出利用语义地图来辅助停靠站场景下的人工标注，只需要人工标注出可允许停靠区域的矩形轮廓，保证停靠站评价体系能够获得足够的信息完成对场景中自动驾驶系统的自动泊车表现水平的评估。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种泊车评估方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，自动驾驶已经成为人们关注和研究的热点。自动泊车是自动驾驶的一个重要过程。在自动驾驶领域中，停靠站接送乘客场景是自动驾驶商业化运营中的重要一环，也是最为复杂的场景之一。为了评估自动驾驶系统在停靠站场景下的表现需要建立稳定可靠的评价体系。评价体系的依据通常需要通过人工标注的方式来输入。人工标注通常需要耗费大量人力，为了尽可能提高标注的质量和标注效率，要尽可能的简化标注内容。然而对于评价体系来说，输入的信息越全面越好，例如停靠站场景中，人工标注期望只标注可允许的停靠区域即可。但停靠站评价体系需要至少知道停靠区域与站点的相对位置、到站点的驾驶距离、以及朝向等信息才能进行评估，这就导致了人工标注下对自动驾驶泊车评估不够全面，评估精度低，而上述所有标注数据若均由人工进行标注，标注内容复杂，准确性难以保证，标注出错的几率增加。

发明内容

本发明的主要目的在于解决现有的人工标注泊车评估精度和准确度低的技术问题。

本发明第一方面提供了一种泊车评估方法，包括：获取第一标注数据，其中，所述第一标注数据为人工标注的可停靠区域的顶点坐标；基于所述顶点坐标和所述可停靠区域所在的语义地图的地图信息，计算所述可停靠区域的位置信息，并将所述位置信息作为第二标注数据对所述可停靠区域进行二次标注；当存在自动驾驶车辆停靠在所述可停靠区域时，基于所述可停靠区域的第一标注数据和第二标注数据对所述自动驾驶车辆的停靠位置进行评估。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，在所述基于所述顶点坐标和所述可停靠区域所在的语义地图的地图信息，计算所述可停靠区域的位置信息之前，还包括：确定所述可停靠区域在所述语义地图中对应的站点，其中，所述站点与所述可停靠区域在所述语义地图中的相同图层；获取所述语义地图中所述图层的地图信息。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述地图信息包括车道中心线，所述车道中心线由多个道路点组成；所述基于所述顶点坐标和所述可停靠区域所在的语义地图的地图信息，计算所述可停靠区域的位置信息，并将所述位置信息作为第二标注数据对所述可停靠区域进行二次标注包括：基于所述顶点坐标和所述车道中心线上的道路点，计算所述可停靠区域的方向，并基于所述可停靠区域的方向，确定所述可停靠区域上的顶点顺序；基于所述站点和所述车道中心线上的道路点，确定所述可停靠区域的停车模式；基于所述停车模式、所述可停靠区域的顶点顺序和所述车道中心线上的道路点计算所述可停靠区域中的最佳停靠位置，并将所述可停靠区域的方向和所述最佳停靠位置作为所述位置信息；将所述位置信息作为第二标注数据对所述可停靠区域进行二次标注。

可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述基于所述顶点坐标和所述车道中心线上的道路点，计算所述可停靠区域的方向，并基于所述可停靠区域的方向，确定所述可停靠区域上的顶点顺序：基于所述顶点坐标计算所述可停靠区域的区域重心；查询所述车道中心线上距离所述区域重心最近的道路点，并将距离所述区域重心最近的道路点的方向作为所述可停靠区域的方向；连接所述区域重心和所述可停靠区域中的各顶点，得到各顶点对应的第一向量；计算所述第一向量和所述可停靠区域的方向的夹角，并基于各顶点对应的夹角的大小对各顶点进行排序，得到所述可停靠区域上的顶点顺序。