[发明专利]泊车评估方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种泊车评估方法，其特征在于，所述泊车评估方法包括：

获取第一标注数据，其中，所述第一标注数据为人工标注的可停靠区域的顶点坐标；

基于所述顶点坐标和所述可停靠区域所在的语义地图的地图信息，计算所述可停靠区域的位置信息，并将所述位置信息作为第二标注数据对所述可停靠区域进行二次标注；

当存在自动驾驶车辆停靠在所述可停靠区域时，基于所述可停靠区域的第一标注数据和第二标注数据对所述自动驾驶车辆的停靠位置进行评估。

2.根据权利要求1所述的泊车评估方法，其特征在于，在所述基于所述顶点坐标和所述可停靠区域所在的语义地图的地图信息，计算所述可停靠区域的位置信息之前，还包括：

确定所述可停靠区域在所述语义地图中对应的站点，其中，所述站点与所述可停靠区域在所述语义地图中的相同图层；

获取所述语义地图中所述图层的地图信息。

3.根据权利要求2所述的泊车评估方法，其特征在于，所述地图信息包括车道中心线，所述车道中心线由多个道路点组成；

所述基于所述顶点坐标和所述可停靠区域所在的语义地图的地图信息，计算所述可停靠区域的位置信息，并将所述位置信息作为第二标注数据对所述可停靠区域进行二次标注包括：

基于所述顶点坐标和所述车道中心线上的道路点，计算所述可停靠区域的方向，并基于所述可停靠区域的方向，确定所述可停靠区域上的顶点顺序；

基于所述站点和所述车道中心线上的道路点，确定所述可停靠区域的停车模式；

基于所述停车模式、所述可停靠区域的顶点顺序和所述车道中心线上的道路点计算所述可停靠区域中的最佳停靠位置，并将所述可停靠区域的方向和所述最佳停靠位置作为所述位置信息；

将所述位置信息作为第二标注数据对所述可停靠区域进行二次标注。

4.根据权利要求3所述的泊车评估方法，其特征在于，所述基于所述顶点坐标和所述车道中心线上的道路点，计算所述可停靠区域的方向，并基于所述可停靠区域的方向，确定所述可停靠区域上的顶点顺序：

基于所述顶点坐标计算所述可停靠区域的区域重心；

查询所述车道中心线上距离所述区域重心最近的道路点，并将距离所述区域重心最近的道路点的方向作为所述可停靠区域的方向；

连接所述区域重心和所述可停靠区域中的各顶点，得到各顶点对应的第一向量；

计算所述第一向量和所述可停靠区域的方向的夹角，并基于各顶点对应的夹角的大小对各顶点进行排序，得到所述可停靠区域上的顶点顺序。

5.根据权利要求4所述的泊车评估方法，其特征在于，所述停车模式包括同车道停车和非同车道停车；

所述停车模式包括所述基于所述站点和所述车道中心线上的道路点，确定所述可停靠区域的停车模式包括：

基于所述语义地图，查询距离所述站点最近的道路点；

使用深度搜索算法，判断距离所述站点最近的道路点和距离所述区域重心最近的道路点之间是否存在可联通路径；

若存在，则所述停车模式为同车道停车；

若不存在，则所述停车模式为非同车道停车。

6.根据权利要求5所述的泊车评估方法，其特征在于，所述基于所述停车模式、所述可停靠区域的顶点顺序和所述车道中心线上的道路点计算所述可停靠区域中的最佳停靠位置包括：

若所述停车模式为非同车道停车，则将预设的自动驾驶车辆半车宽作为垂直车道最佳位置；

若所述停车模式为同车道停车，则将所述自动驾驶半车宽加上零点三米得到垂直车道最佳位置；

确定所述顶点顺序中的第二顶点和第三顶点之间的中点，计算所述中点与距离所述中点最近的道路点之间的距离值，并基于所述站点和所述距离值确定所述可停靠区域的沿车道最佳位置；

基于所述垂直车道最佳位置和所述沿车道最佳位置确定所述可停靠区域的最佳停靠位置。