[发明专利]一种基于工业机器人的回转支承装配系统

说明书

本申请公开了一种基于工业机器人的回转支承装配系统，涉及智能化装配技术领域，包括相互匹配的套筒更换部和机器人拧紧部；所述套筒更换部用于供所述机器人拧紧部替换套筒；所述机器人拧紧部由机器人底座、固定在所述机器人底座上端的机器人本体和由所述机器人本体驱动移动的拧紧机构组成；所述拧紧机构用于确定回转支承的中心和基准点位置，并获取待拧紧螺栓的中心位置和驱动套筒将螺栓头部拧紧至设定扭矩。本申请通过测量部对螺栓头部的扫描，以在测量确定螺栓中心位置的同时，通过机器人本体驱动电动高精度拧紧枪实现回转支承上的螺栓的全自动拧紧，从而显著提高拧紧效率和装配质量，有效降低人工操作的劳动强度。

技术领域

本申请涉及智能化装配技术领域，特别涉及一种基于工业机器人的回转支承装配系统。

背景技术

智能化装配是大型机械行业的发展方向。相对于其它行业，大型机械行业实现智能化装配有其特殊性，需装配的零件尺寸和重量大，制造精度相对较低，对智能化装配设备提出了挑战，给实现带来了较大困难。因而长期以来该行业继续沿用以往落后的装配模式，以手动和以助力机械辅助的人工装配为主，制约了产能和装配质量的提高，也无法实现更高程度的数字化装配和管理。

为适应智能化高效率的发展要求，大型机械产品装配领域近年来加大在智能化装配设备领域的投资，希望通过采用智能装配设备改变大型机械装配以手工装配为主，速度慢，效率低，近乎原始的装配方式。其中典型的装配回转支承时遇到需拧紧螺栓多，不便观察，耗时长的问题。

在现有技术中，回转支承装配主要采用人工方式进行作业，操作工在作业的过程中使用悬挂式拧紧枪，通过弯腰目视及人手摸索来实现拧紧枪头与螺栓的对位。

但是由于螺栓头的位置处于下方而不便观察，进而导致螺栓需要通过多次移动拧紧枪才能对准，且在回转支承的作业中需要拧紧的螺栓较多，拧紧所有螺栓费时较长，进而严重影响到回转支承装配的效率，有待改进。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种基于工业机器人的回转支承装配系统，以实现显著提升装配效率和质量的目的。其具体方案如下：

一种基于工业机器人的回转支承装配系统，包括相互匹配的套筒更换部和机器人拧紧部；

所述套筒更换部用于供所述机器人拧紧部替换套筒；

所述机器人拧紧部由机器人底座、固定在所述机器人底座上端的机器人本体和由所述机器人本体驱动移动的拧紧机构组成；

所述拧紧机构用于确定回转支承的中心和基准点位置，并获取待拧紧螺栓的中心位置和驱动套筒将螺栓头部拧紧至设定扭矩。

优选地：还包括包围所述套筒更换部和机器人拧紧部的安全围栏和用于运载回转支承和零件的轨道车，所述安全围栏的开口处设置有激光光幕，所述激光光幕用于在人员或异物进入所述安全围栏内时发出警报。

优选地：所述套筒更换部包括套筒支架以及固定在所述套筒支架上的套筒活动叉、套筒检测部和套筒定位部；所述套筒定位部用于与所述拧紧机构垂直匹配，以回收和替换不同规格和型号的套筒；所述套筒检测部用于检测所述拧紧机构与套筒定位部的定位匹配；所述套筒活动叉由气缸驱动运行，并用于插入套筒中心O型槽连接固定。

优选地：所述拧紧部包括安装座、拧紧部、测量部和视觉定位部；所述拧紧部和测量部分别固定在所述安装座的两端，且所述拧紧部用于拧紧螺栓，所述测量部用于测量螺栓；所述视觉定位部位于所述安装座的底部，并用于确定回转支承的中心和基准点位置。

优选地：所述安装座包括安装支架和反力支架，所述安装座用于提供安装平台，并与所述机器人本体连接，所述反力支架用于在拧紧作业时卸载扭力。