[发明专利]遮挡场景下的伪卫星降维定位方法、系统及其相关组件

权利要求书

1.一种遮挡场景下的伪卫星降维定位方法，其特征在于，包括：

获取在遮挡场景下伪卫星在参考直角坐标系下的三维坐标；

根据接收机的线性移动轨迹，结合地图匹配的方式固定接收机在所述参考直角坐标系下的其中一水平轴坐标，以及根据先验信息确定接收机在所述参考直角坐标系下的z轴坐标；其中，所述遮挡场景下沿目标水平轴方向布设有多个伪卫星；

基于伪卫星的三维坐标以及接收机的z轴坐标和其中一水平轴坐标，利用最小二乘算法解算接收机的目标水平轴坐标。

2.根据权利要求1所述的遮挡场景下的伪卫星降维定位方法，其特征在于，所述获取在遮挡场景下伪卫星在参考直角坐标系下的三维坐标之前，包括：

接收机通过互联网系统查询地图匹配信息数据库获得当前遮挡场景下可用的伪卫星编号，并获取相应伪卫星编号的测量数据。

3.根据权利要求1所述的遮挡场景下的伪卫星降维定位方法，其特征在于，所述多个伪卫星的高度在同一范围内。

4.根据权利要求1所述的遮挡场景下的伪卫星降维定位方法，其特征在于，所述基于伪卫星的三维坐标以及接收机的z轴坐标和其中一水平轴坐标，利用最小二乘算法解算接收机的目标水平轴坐标之后，包括：

获取遮挡场景下当前车道的交叉点目标水平轴坐标，并判断所述交叉点目标水平轴坐标与解算出的当前目标水平轴坐标之间的误差绝对值是否小于预设阈值；

若小于预设阈值则判定所述接收机位于交叉点范围内，并利用最小二乘算法同时解算所述接收机的其中一水平轴坐标和目标水平轴坐标。

5.根据权利要求4所述的遮挡场景下的伪卫星降维定位方法，其特征在于，所述利用最小二乘算法同时解算所述接收机的其中一水平轴坐标和目标水平轴坐标，包括：

分别获取所述接收机的其中一水平轴坐标和目标水平轴坐标解算过程的第一定位观测量残差和第二定位观测量残差；

计算第一定位观测量残差和第二定位观测量残差分别对应的RMS值；

比对所述第一定位观测量残差的RMS值与第二定位观测量残差的RMS值之间的大小；

若在指定时间段内所述第一定位观测量残差的RMS值与第二定位观测量残差的RMS值之间的差值绝对值均大于差值阈值，则将RMS值小的定位观测量残差所对应的轴作为目标轴。

6.根据权利要求1所述的遮挡场景下的伪卫星降维定位方法，其特征在于，所述利用最小二乘算法解算接收机的目标水平轴坐标，包括：

利用如下公式计算第j个伪卫星的伪距ρ_j：

其中，为伪卫星坐标；y_u为接收机的y轴坐标；z_u为接收机的z轴坐标；x_u为接收待的x轴坐标，t_u为接收机的待估计钟差；

通过全微分公式对所述伪距ρ_j进行泰勒展开，并保留一阶项：

其中，分别为本次迭代x_u、t_u的估计值；

按如下公式解算接收机的目标水平轴坐标：

其中，

7.一种遮挡场景下的伪卫星降维定位系统，其特征在于，包括：

三维坐标获取单元，用于获取在遮挡场景下伪卫星在参考直角坐标系下的三维坐标；

轴坐标确定单元，用于根据接收机的线性移动轨迹，结合地图匹配的方式固定接收机在所述参考直角坐标系下的其中一水平轴坐标，以及根据先验信息确定接收机在所述参考直角坐标系下的z轴坐标；其中，所述遮挡场景下沿目标水平轴方向布设有多个伪卫星；

目标水平轴坐标解算单元，用于基于伪卫星的三维坐标以及接收机的z轴坐标和其中一水平轴坐标，利用最小二乘算法解算接收机的目标水平轴坐标。