[发明专利]一种可搭载磁力仪的水下拖曳体

说明书

本发明公开了一种可搭载磁力仪的水下拖曳体，包括主控舱、磁力仪、位置传感器和磁力仪姿态调整机构，所述主控舱前端设置有半球型头部，所述主控舱的尾部设置有尾部半球传感器舱，所述磁力仪安装在尾部半球传感器舱内，所述位置传感器和磁力仪姿态调整机构安装在主控舱内，所述位置传感器监测信息传输至磁力仪姿态调整机构，所述磁力仪姿态调整机构动力输出至磁力仪。通过伺服电机和角度传感器实时调节磁力仪角度，实现全角度闭环控制。上述技术方案，可有效降低水下拖曳体的制造难度，降低生产成本，可直接调整磁力仪的角度以适应各地的磁场，同时，可有效降低因磁力仪与所测目标物之间夹角变化而产生的误差。

技术领域

本发明海洋工程与技术领域，尤其涉及于一种可搭载磁力仪的水下拖曳体。

背景技术

水下拖曳体是进行水下探测的最主要手段之一，水下拖曳体可搭载各类传感器以完成水下探测。其涉及诸多学科的交互融合，首先是外形的整体设计，为了能够适应更大范围的航行，一般会采取流线型结构。但是为了兼顾加工难度与成本，也会更多的采用回转体结构。主要是球体或圆柱体结构，具有良好的承载能力，受力均衡，能够有效地减少压力聚集等现象。

由于各地的磁力环境不同，常常会导致固定角度安装的磁力仪探测不准确，加之海洋、河流、湖泊等水体中往往存在波、流等干扰因素，拖体本身也会产生一定的横滚角，最终，会导致磁力仪下表面与所探测物理之间的夹角增大，进而影响探测精度。同时，一方面拖曳体整体安装完成后再改变磁力仪的角度，往往会消耗大量的人力、时间等成本，而且也会对整个部件的密封效果产生一定的影响。另一方面，水下存在较强的不确定性，拖曳体的姿态会实时变动。

发明内容

本发明根据现有技术的不足，提出一种可搭载磁力仪的水下拖曳体，可有效降低水下拖曳体的制造难度，降低生产成本，并且能有效提高探测精度。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：

一种可搭载磁力仪的水下拖曳体，包括主控舱、磁力仪、位置传感器和磁力仪姿态调整机构，所述主控舱前端设置有半球型头部，所述主控舱的尾部设置有尾部半球传感器舱，所述磁力仪安装在尾部半球传感器舱内，所述位置传感器和磁力仪姿态调整机构安装在主控舱内，所述位置传感器监测信息传输至磁力仪姿态调整机构，所述磁力仪姿态调整机构动力输出至磁力仪。

作为优选，所述磁力仪姿态调整机构包括伺服控制器、伺服电机和传动机构，所述伺服控制器输出控制信号至伺服电机，所述伺服电机通过传动机构输出动力至磁力仪。

作为优选，所述传动机构包括主动齿轮、传动齿轮、轴承和传动轴，所述主动齿轮固定安装在伺服电机的输出轴，所述传动齿轮与主动齿轮啮合，所述传动齿轮固定安装在所述轴承上，所述轴承通过安装架固定在主控舱的尾部，所述传动轴一端固定安装在所述传动齿轮的中心位置，所述传动齿轮通过传动轴动力输出至磁力仪，所述磁力仪固定安装在传动轴承的另一端。

作为优选，所述主控舱的上方设置有顶盖，所述顶盖的两侧设置有通孔，所述通孔呈线性排列，所述主控舱的侧面设置有前密封盖，所述前密封盖上设置有若干水密接插件接线口，所述主控舱对应水密接插件接线口设置有供线束穿过的过线孔，所述顶盖覆盖所述过线孔。

作为优选，所述主控舱的径向外壁设置有与主控舱可相对转动的紧箍，所述紧箍上固定连接有L型的排扣挂钩，所述紧箍上固定有配重块筐，所述配重块筐与排扣挂钩的位置相对，且所述紧箍靠近顶盖的后侧。

作为优选，所述主控舱的前端外壁设置有前置挂钩，所述前置挂钩位于顶盖的正前方。

作为优选，所述尾部半球传感器舱与主控舱之间的设置有后密封盖。

作为优选，所述主控舱的径向外壁设置有尾翼圈，所述尾翼圈靠近主控舱的尾部，所述尾翼圈上固定连接有竖直尾翼和水平尾翼。