[发明专利]一种基于IROS的智能机器人低代码开发系统

说明书

本发明特别涉及一种基于IROS的智能机器人低代码开发系统。该基于IROS的智能机器人低代码开发系统，在IROS中增加机器人可视化设计组件、低代码生成组件、可视化编辑组件以及可视化测试组件，上述组件协同生成智能机器人应用代码。该基于IROS的智能机器人低代码开发系统，以IROS的通信功能和机器人开发组件为基础，可以以可视化和低代码的方式生成智能机器人应用代码，大大减少了智能机器人应用开发工作量，提高了智能机器人开发效率和开发质量。

技术领域

本发明涉及智能机器人开发技术领域，特别涉及一种基于IROS的智能机器人低代码开发系统。

背景技术

ROS(Robot Operating System，简称“ROS”)是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

ROS的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。IROS(IntelligentRobot Operating System，下文简称“IROS”)，具备ROS类似的功能，替代了开源ROS的内核，提供了兼容ROS的接口，解决了ROS可靠性、性能、安全等相关的问题，并增加了新的功能，支持云化机器人开发、支持云边端通信、支持多机器人协作等。

但是，智能机器人的开发目前还没有很好的低代码开发方法，即使直接使用ROS开发，编码量也比较大。基于此，本发明提出了一种基于IROS的智能机器人低代码开发系统。

发明内容

本发明为了弥补现有技术的缺陷，提供了一种简单高效的基于IROS的智能机器人低代码开发系统。

本发明是通过如下技术方案实现的：

一种基于IROS的智能机器人低代码开发系统，其特征在于：在IROS中增加机器人可视化设计组件、低代码生成组件、可视化编辑组件以及可视化测试组件，上述组件协同生成智能机器人应用代码；

所述机器人可视化设计组件用于实现对基础功能组件的可视化展示、修改、拖拽与设计，并将可视化设计结果存储到IROS rparam服务器；

所述低代码生成组件用于可视化选择上述的可视化设计结果，并按照IROS API接口及组件调用方法生成机器人应用代码；

所述可视化编辑组件用于编辑低代码生成组件生成的机器人应用代码；

所述可视化测试组件用于编译机器人应用代码，并在IROS环境中进行仿真测试，若测试成功则交付使用，若有问题则返回可视化编辑组件迭代修改直至测试成功。

所述机器人可视化设计组件根据机器人功能，采用可视化拖拽的方式选择机器人所用的基础功能组件，并表示出基础功能组件间的关联关系；

所述机器人可视化设计组件从IROS rparam服务器中获取可视化设计结果，并对其进行可视化展现和修改，并将修改结果存储到IROS rparam服务器。

所述基础功能组件由IROS提供，包括但不限于各种功能与型号的传感器、传感器数据处理组件、传感器控制组件、机器人定位算法组件、机器人路经规划算法组件和机器人底盘控制算法组件。

所述可视化设计结果以XML的形式进行表示，并以参数方式存储到IROS rparam服务器。

所述低代码生成组件从IROS rparam服务器中获取以参数方式存储的可视化设计结果，解析获取的参数内容，根据解析出的基础功能组件及其之间的关联关系，并按照IROSAPI及组件调用方法生成机器人应用代码。

所述低代码生成组件生成机器人应用代码满足C++规范及IROS开发指南要求；