[发明专利]一种玉米抽雄作业的目标三维位置获取方法

权利要求书

1.一种玉米抽雄作业的目标三维位置获取方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、图像采集设备依次对目标物进行连续的拍照；

S2、图像识别模块接收目标照片并识别出玉米雄蕊在照片中的二维位置；

S3、抽雄执行机构根据该玉米雄蕊的二维位置，移动到该二维位置处，同时向下移动；

S4、随着激光对管的下移，当激光对管的激光被玉米雄蕊遮挡即可确定玉米雄蕊的高度信息，从而获取玉米雄蕊的三维位置；

S5、根据玉米品种，执行机构再下移一定距离，直到预设的最佳抽取位置；

S6、抽雄执行机构开始执行抽雄动作，夹紧目标物并抽出，完成一次完整的玉米去雄工作；

S7、无人车移动平台按照预设程序向前/后移动，同时依次重复上述步骤S1～S6的过程，直至完成玉米大田的全部玉米去雄工作。

2.根据权利要求1所述的玉米抽雄作业的目标三维位置获取方法，其特征在于：所述S5中，执行机构下移到预设的最佳抽取位置的具体方法包括如下步骤：

S5.1、根据玉米品种，了解该品种玉米雄蕊的长度规格；

S5.2、在抽雄执行机构的控制器的控制程序内，以玉米雄蕊的长度数值作为执行机构下移的预设参数；

S5.3、执行机构从玉米雄蕊的三维位置处，向下移动预设的长度距离，到达预设的最佳抽取位置；

S5.4、其中，最佳抽取位置应为玉米雄蕊下端的粗壮部分，执行机构在此位置进行动作可以有效防止拽断雄蕊而导致雄蕊抽取不完全。

3.根据权利要求2所述的玉米抽雄作业的目标三维位置获取方法，其特征在于：上述方法执行过程中，还包括玉米抽雄作业的目标三维位置获取装置，包括装置平台(1)，所述装置平台(1)的底端并排设有摄像头(2)和抽雄执行机构(4)，所述抽雄执行机构(4)滑动连接在所述装置平台(1)的底面上，所述抽雄执行机构(4)包括水平滑轨(41)，所述水平滑轨(41)的底端滑动连接有垂直滑轨(42)，所述垂直滑轨(42)上滑动连接有机械抓取装置(43)，所述机械抓取装置的下端处外侧设有激光对管(5)，所述装置平台(1)的顶端并排设有图像识别模块(3)和控制器(6)。

4.根据权利要求3所述的玉米抽雄作业的目标三维位置获取方法，其特征在于：所述装置平台(1)可搭载于无人移动平台，并在玉米大田的玉米植株上方按照预设的路线和方向进行移动。

5.根据权利要求3所述的玉米抽雄作业的目标三维位置获取方法，其特征在于：所述图像识别模块(3)与所述摄像头(2)的位置相对应，所述图像识别模块(3)通过信号线与所述摄像头(2)信号连接。

6.根据权利要求3所述的玉米抽雄作业的目标三维位置获取方法，其特征在于：所述控制器(6)与所述抽雄执行机构(4)的位置相对应，所述控制器(6)分别通过信号线与所述图像识别模块(3)、所述抽雄执行机构(4)及所述激光对管(5)信号连接。