[发明专利]小车路径实时规划方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本方案涉及一种小车路径实时规划方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：构建环境模型；将所述环境模型发送至目标小车，所述目标小车以自身为中心，根据所述环境模型确定上货地点，实时规划上货路线并按照所述上货路线移动至所述上货地点装货；实时更新所述环境模型，将更新后的环境模型发送至所述目标小车，所述目标小车以自身为中心，根据所述更新后的环境模型确定卸货地点，实时规划卸货路线并按照所述卸货路线移动至所述卸货地点卸货。通过将环境模型发送至目标小车，由目标小车根据自身位置实时规划路线，无需直接计算整条路径或者规划最佳路径，而是实时根据环境的变化决定下一步路径，节约了时间和计算成本。

技术领域

本发明涉及智能小车技术领域，特别是涉及一种小车路径实时规划方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着经济的发展，货物的运输量越来越大，在仓库货物搬运过程中，为了节约人力成本、时间成本，通常会采用智能小车进行货物搬运。一般来说智能小车是处在一个复杂的交互环境里的，智能小车需要从当前点赶往目标点A点，装上货物后，前往目标点B点进行卸货。在各段输送线之间，AGV起了无可替代的重要作用。AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是一种工业应用中不需要驾驶员的搬运车，一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为。AGV小车主要功用集中在自动物流搬转运，通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点。

传统的小车路径规划都是根据目标点的位置，根据贪心算法实时计算一整条路径，然而，传统的路径规划方式需要大量的计算，存在消耗大量的时间和计算成本的问题。

发明内容

基于此，为了解决上述技术问题，提供一种小车路径实时规划方法、装置、计算机设备及存储介质，可以节约时间和计算成本。

一种小车路径实时规划方法，所述方法包括：

构建环境模型；

将所述环境模型发送至目标小车，所述目标小车以自身为中心，根据所述环境模型确定上货地点，实时规划上货路线并按照所述上货路线移动至所述上货地点装货；

实时更新所述环境模型，将更新后的环境模型发送至所述目标小车，所述目标小车以自身为中心，根据所述更新后的环境模型确定卸货地点，实时规划卸货路线并按照所述卸货路线移动至所述卸货地点卸货。

在其中一个实施例中，所述构建环境模型，包括：

确定当前环境下的各个行为维度，分别将各个所述行为维度与所述目标小车的行为方式一一对应，作为模型输入信息；

确定当前环境下的各个观测维度，并将各个所述观测维度作为模型输出信息；

构建环境奖励机制，并根据所述模型输入信息、所述模型输出信息、所述环境奖励机制构建所述环境模型。

在其中一个实施例中，所述根据所述环境模型确定上货地点，实时规划上货路线并按照所述上货路线移动至所述上货地点装货，包括：

根据所述环境模型确定上货地点，所述目标小车根据所述环境模型中的所述环境奖励机制实时规划所述上货路线；

所述目标小车按照所述环境奖励机制，根据所述上货路线移动，并实时更新所述上货路线；

所述目标小车按照所述环境奖励机制，根据更新后的上货路线移动至所述上货地点装货。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

根据所述环境奖励机制，获取所述目标小车的移动信息；

根据所述移动信息，对所述环境模型进行更新迭代。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：