[发明专利]一种基于XXY校正平台的视觉检测方法

说明书

本发明涉及一种基于XXY校正平台的视觉检测方法，包括以下步骤：硬件架设、校正平台控制初始化、设定行程参数、硬件调试、标定、设定旋转中心、设定基准位、放置产品、视觉程序执行拍照定位确定校正量（Δx、Δy、Δθ）、平台移动补偿校正量、平台反馈校正结果、相机再次拍照复检，视觉程序反馈给上位机结果。将视觉结合校正平台，通过视觉程序，得出需要补偿的Δx、Δy、Δθ偏移量参数，再通过控制系统执行平台运动，走补偿偏移量；采用集成系统控制，去掉了通讯响应时间，减少了两者交互数据的时间，提高了产品效率。

技术领域

本发明涉及校正平台技术领域，尤其是一种基于XXY校正平台的视觉检测方法。

背景技术

校正平台能比较精确的进行角度和XY方向的运动，一般精度可达um级，并且其体积小，重量也较轻，可以运用于较多领域。但通常校正平台只有平台自原点开始的各轴校正量计算公式，没有二次叠加运动的方法，也没有反馈平台的当前XY和角度运动量的方法，这对平台使用者来说有时是很不方便的。

现有设备中，视觉与运动控制两者交互数据，需要使用TCP/IP协议或者其他通讯协议进行通讯，通讯响应耗时占用0.2s甚至更长时间，大大影响了设备的生产效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术中存在的不足，提供一种基于XXY校正平台的视觉检测方法。

本发明采用的技术方案是：一种基于XXY校正平台的视觉检测方法，包括以下步骤：

1、搭建视觉结合XXY校正平台的系统

1.1、硬件架设

将校正平台安装在转盘底部或者其他机构件上，在校正平台上方安装视觉硬件，校正平台由运动控制硬件驱动，视觉硬件包括相机、镜头和光源，运动控制硬件包括运动控制卡和运动控制模块；

1.2、校正平台控制初始化

根据校正平台，输入固定参数；根据校正平台安装方式，将两个X方向轴同时同向找极限，到极限后再同时同向回零，防止运动不同步时造成拉扯；同时Y方向单轴回零；回零完成后将校正平台的姿态坐标设置到原点（0，0，0）；

1.3、设定行程参数

根据校正平台的行程或者外部机构活动空间限制，设置校正平台的校正极限范围、校正平台的反馈代码；

1.4、硬件调试

根据所选视觉硬件的工作距离参数，调试好相机拍照视野、镜头到校正平台上产品的焦距、光源到校正平台上产品的角度和位置，使得相机拍照视野、镜头、环形光源的中心点在同一直线上；

1.5、标定

根据移动范围，设定校正平台数个坐标点，校正平台依次移动数次，每走一个位置，相机进行一次拍照，完成拍照后，建立相机与校正平台的位置对应关系，完成多点标定，保存标定参数；

1.6、设定旋转中心

将标定片放在校正平台上，在相机视野中确定标定片的一个固定标记点特征，相机拍照获取该点位置坐标，将校正平台按照一定角度进行数次顺时针旋转和数次逆时针旋转，每次旋转后依次拍照，记录当前该点的坐标，完成多次旋转后，根据固定标记点的坐标计算出校正平台旋转中心坐标；

1.7、设定基准位

标定完成后，将试样产品放入相机视野居中的位置，确定产品的正确拍照位，单次拍照分析图像，检测检查直线与角度是否在设定参数范围内，确认后设定基准位置，后保存基准位坐标（x0、y0、θ0）；

2、放置产品

产品通过人工或者机械手臂移动到校正平台上，到位后，上位机给视觉程序发送可以校正信号；

3、进行校正

视觉程序执行拍照定位确定校正量（Δx、Δy、Δθ）后，校正平台移动补偿校正量，然后校正平台反馈校正结果、相机再次拍照复检，视觉程序反馈给上位机结果。

其中确定校正量（Δx、Δy、Δθ），分为以下步骤：