[发明专利]一种基于XXY校正平台的视觉检测方法在审

专利信息
申请号: 202210436145.0 申请日: 2022-04-25
公开(公告)号: CN114543678A 公开(公告)日: 2022-05-27
发明(设计)人: 和江镇;王岩松;方志斌;王郑;何正超;赵江 申请(专利权)人: 征图新视(江苏)科技股份有限公司
主分类号: G01B11/00 分类号: G01B11/00;G01C11/00;B25J15/08
代理公司: 常州品益专利代理事务所(普通合伙) 32401 代理人: 王涵江
地址: 213161 江苏省常州市*** 国省代码: 江苏;32
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摘要:
搜索关键词: 一种 基于 xxy 校正 平台 视觉 检测 方法
【权利要求书】:

1.一种基于XXY校正平台的视觉检测方法,其特征在于,包括以下步骤:

S1、搭建视觉结合XXY校正平台的系统

S1.1、硬件架设

将校正平台安装在转盘底部或者其他机构件上,在校正平台上方安装视觉硬件,所述的校正平台由运动控制硬件驱动,所述的视觉硬件包括相机、镜头和光源,运动控制硬件包括运动控制卡和运动控制模块;

S1.2、校正平台控制初始化

根据校正平台,输入固定参数;根据校正平台安装方式,将两个X方向轴同时同向找极限,到极限后再同时同向回零,防止运动不同步时造成拉扯;同时Y方向单轴回零;回零完成后将校正平台的姿态坐标设置到原点(0,0,0);

S1.3、设定行程参数

根据校正平台的行程或者外部机构活动空间限制,设置校正平台的校正极限范围、校正平台的反馈代码;

S1.4、硬件调试

根据所选视觉硬件的工作距离参数,调试好相机拍照视野、镜头到校正平台上产品的焦距、光源到校正平台上产品的角度和位置,使得相机拍照视野、镜头、环形光源的中心点在同一直线上;

S1.5、标定

根据移动范围,设定校正平台数个坐标点,校正平台依次移动数次,每走一个位置,相机进行一次拍照,完成拍照后,建立相机与校正平台的位置对应关系,完成多点标定,保存标定参数;

S1.6、设定旋转中心

将标定片放在校正平台上,在相机视野中确定标定片的一个固定标记点特征,相机拍照获取该点位置坐标,将校正平台按照一定角度进行数次顺时针旋转和数次逆时针旋转,每次旋转后拍照依次,记录当前该点的坐标,完成多次旋转后,计算出校正平台旋转中心;

S1.7、设定基准位

标定完成后,将试样产品放入相机视野居中的位置,确定产品的正确拍照位,单次拍照分析图像,检测检查直线与角度是否在设定参数范围内,确认后设定基准位置,后保存基准位坐标(x0、y0、θ0);

S2、放置产品

产品通过人工或者机械手臂移动到校正平台上,到位后,上位机给视觉程序发送校正信号;

S3、进行校正

视觉程序执行拍照定位确定校正量(Δx、Δy、Δθ)、校正平台移动补偿校正量、校正平台反馈校正结果、相机再次拍照复检,视觉程序反馈给上位机结果。

2.根据权利要求1所述的基于XXY校正平台的视觉检测方法,其特征在于,步骤S3中,所述的校正量按照如下步骤确定:

S3.1、根据产品外形在产品上选择标志点,然后采用相机拍照;

S3.2、利用视觉软件开发包,制作标志点区域轮廓模板,通过模板匹配定位标志点位置;

S3.3、根据产品外形选择相应的工具跟随模板找标志点,通过找到的标志点拟合成线,再求出相应线的交点,计算出标志点的坐标,然后再计算出产品的中心点坐标(x1、y1、θ1);

S3.4、根据设定的基准位坐标(x0、y0、θ0),得到校正量:Δx=x1-x0、Δy=y1-y0、Δθ=θ1-θ0。

3.根据权利要求1所述的基于XXY校正平台的视觉检测方法,其特征在于,

所述的校正平台上设有M1轴、M2轴和M3轴,X方向运动由M1轴和M2轴同向运动完成,Y方向运动由M3轴运动完成,角度旋转由M1轴和M2反向运动并搭配M3轴运动来完成。

4.根据权利要求3所述的基于XXY校正平台的视觉检测方法,其特征在于,

所述的校正平台设有4个固定参数,R、θM1、θM2、θM3,其中R为M1轴、M2轴和M3轴零点与校正平台连接点形成的圆的半径,θM1、θM2、θM3为相应轴与校正平台X方向形成的夹角。

5.根据权利要求3所述的基于XXY校正平台的视觉检测方法,其特征在于,

所述的M1轴、M2轴和M3轴的旋转△θ进给量的计算公式如下:

△X1=RCos(△θ+θM1)-RCos(θM1);

△X2=RCos(△θ+θM2)-RCos(θM2);

△Y=RSin(△θ+θM3)-RSin(θM3)。

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