[发明专利]一种减少步进累加误差的方法和定位系统

说明书

本发明提供了一种减少步进累加误差的方法和定位系统，方法包括以下步骤：将定位系统所记录的实际位置信息进行分段处理；将每段实际位置信息之间的分界点作为标记点，获取标记点的位置信息；当步进行走电机抵达标记点时，将该标记点的位置信息与步进行走电机识别的当前位置信息进行对比；若符合要求，则输出结果；若不符合，则执行标定校正流程，消除步进累加误差，直至步进行走电机的定位信息与标记点的位置信息相同；定位系统包括：步进行走电机，所述步进行走电机包括步进累加模块，步进累加模块与校正模块相连，校正模块与定位模块相连；可有效解决步进累加定位方式存在累积误差影响识别准确性的问题，适合在野外环境中长期应用。

技术领域

本发明涉及巡检定位技术领域，具体而言，涉及一种减少步进累加误差的方法。

背景技术

目前，带式输送机广泛应用于电力、钢铁、煤炭、水利、化工、冶金、建材等领域，与此同时，带式输送机系统正在向高带速，高功率，大运量以及长距离的大型化方向发展。

而近年来，随着带式输送机中各种设备趋于复杂，对实时监控和巡检的要求也日益提高。目前主要采用人工巡检的方式，但由于设备可能处于恶劣的工作环境下，人工巡检具有一定危险性，并且人工监测会存在人为失误的可能，同时人工成本不断攀升，使得机器代替人工巡检的必要性越来越高。而定位系统作为巡检机器人中必不可少的关键系统，对巡检准确性至关重要。目前常用的定位系统有数字匹配，二维码识别，步进累加等方式。其中，数字匹配所需数据量巨大，且由于噪声干扰易引起误识别；二维码方式长期在野外环境易受损坏或脱落，寿命较短；步进累加方式长期运行后易存在较大累积误差，影响识别准确性。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在采用步进累加进行定位的方式在设备长期运行后容易积累较大误差，影响定位结果及识别准确性的技术问题之一。

为此，本发明第一方面提供了一种减少步进累加误差的方法。

本发明第二方面提供了一种减少步进累加误差的定位系统。

本发明提供了一种减少步进累加误差的方法，包括以下步骤：

S1、将定位系统所记录的实际位置信息进行分段处理；

S2、将每段实际位置信息之间的分界点作为标记点，并对标记点进行定义，以获取标记点的位置信息；

S3、当步进行走电机抵达标记点时，将该标记点的位置信息与步进行走电机识别的当前位置信息进行对比；

S4、若S3中对比结果符合位置判定精度要求，则输出结果，步进行走电机继续运行；

S5、若S3中对比结果不符合位置判定精度要求，则执行标定校正流程，消除步进累加误差，直至步进行走电机的定位信息与标记点的位置信息相同后，输出结果，步进行走电机继续运行。

根据本发明上述技术方案的一种减少步进累加误差的方法，还可以具有以下附加技术特征：

进一步地，S5中所述标定校正流程包括以下步骤：

S51、获取步进行走电机识别的当前位置与上一标记点位置的中间位置的位置信息，并以该位置信息作为判定点的位置信息；

S52、将当前标记点与上一标记点的中间位置作为校正点，获取校正点的位置信息；

S53、将判定点与校正点的位置信息进行对比；

S54、若判定点与校正点的位置信息的差值不符合判定精度要求，则继续获取当前判定点与上一标记点的中间位置的位置信息，并以该位置作为新的判定点，将当前校正点与上一标记点的中间位置作为新的校正点，返回S53，直至判定点与校正点位置信息的差值符合精度要求，并执行下一步；