[发明专利]一种堆叠板材体积识别方法及其装置、系统

权利要求书

1.一种堆叠板材体积识别系统，其特征在于，包括用于放置板材堆叠块的备料平台以及长宽检测组件，所述长宽检测组件包括距离传感器组A、B，所述距离传感器组A包括分别设置在备料平台顶面的进料侧以及与进料侧相对一侧的距离传感器，所述距离传感器组B包括分别设置备料平台顶面上与进料侧垂直的两侧距离传感器，还包括设置在备料平台顶面的上方的高度距离传感器以及控制器，其中：

所述控制器用于接收所述距离传感器的数据并进行体积计算。

2.根据权利要求1所述的一种堆叠板材体积识别系统，其特征在于，所述距离传感器组A包括四个距离传感器A1、A2、A3、A4，所述距离传感器A1、A2设置在进料侧，所述距离传感器A3、A4设置在与进料侧相对的一侧，所述距离传感器A1、A2、A3、A4在测量时的感应方向分别正对板材堆叠块的两个平行的侧面。

3.根据权利要求2所述的一种堆叠板材体积识别系统，其特征在于，所述距离传感器组B包括四个距离传感器B1、B2、B3、B4，所述距离传感器B1、B2、B3、B4每两个为一对，每对距离传感器分别设置在备料平台顶面上与进料侧垂直的的两侧，以使所述距离传感器A1、A2在测量时的传感感应方向正对板材堆叠块的侧面。

4.根据权利要求3所述的一种堆叠板材体积识别系统，其特征在于，还包括嵌入在进料侧的滑轨以及设置在滑轨上的两个滑块，所述滑块上分别安装有距离传感器A1、A2，所述滑块用于分别将距离传感器A1、A2从传感区滑动至避让区以方便板材堆叠块的进料。

5.根据权利要求4所述的一种堆叠板材体积识别系统，其特征在于，所述备料平台顶面的每一侧沿均设有嵌入的滑轨以及设置在滑轨上的两个滑块，所述滑块上分别安装有距离传感器A1、A2、A3、A4、B1、B2、B3、B4。

6.一种堆叠板材体积识别方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1、获取距离触感器组A测量的数据并生成坐标组AA，获取距离触感器组B测量的数据并生成坐标组BB；

S2、根据所述坐标组AA、坐标组BB计算边线方程组；

S3、根据所述边线方程组计算边线的交点组；

S4、根据所述交点组计算板材堆叠块的边距；

S5、根据高度距离传感器测量的数据计算板材堆叠块的高度；

S6、根据所述板材堆叠块的边距、高度计算板材堆叠块的体积。

7.根据权利要求6所述的一种堆叠板材体积识别方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括以下步骤：

获取距离传感器组A的四个距离传感器A1、A2、A3、A4分别测量的与所述板材堆叠块对应的侧面之间的距离；

获取距离传感器组B的四个距离传感器B1、B2、B3、B4分别测量的与所述板材堆叠块对应的侧面之间的距离；

根据备料平台建立二维坐标系；

分别获取距离传感器组A、距离传感器组B中每个距离传感器在所述二维坐标系中的坐标，并根据每个距离传感器测量的距离确定距离传感器在板材堆叠块侧面的测量点坐标；

将距离传感器A1、A2、A3、A4的测量点坐标确定为坐标组AA；

将距离传感器B1、B2、B3、B4的测量点坐标确定为坐标组BB。

8.根据权利要求7所述的一种堆叠板材体积识别方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：

根据所述坐标组AA中A1、A2的测量点坐标确定第一边线方程L1，根据所述坐标组AA中A3、A4的测量点坐标确定第二边线方程L2；

根据所述坐标组BB中B1、B2的测量点坐标确定第三边线方程L3，根据所述坐标组BB中B3、B4的测量点坐标确定第四边线方程L4；

所述交点组为根据第一边线方程L1、第二边线方程L2、第三边线方程L3、第四边线方程L4计算得到的四个交点O1、O2、O3、O4。