[发明专利]一种保持平衡的无人机医疗舱及其平衡控制方法

权利要求书

1.一种保持平衡的无人机医疗舱，其特征在于，包括：医疗舱舱体(1)、摇摆架、推拉杆(7)、光栅尺控制组件及电源(3)；

所述医疗舱舱体(1)的前端设有一个前盖(4)、后端设有一个进出舱门(5)；医疗舱舱体(1)的侧面设有两扇开窗；医疗舱舱体(1)内安装有一个担架(6)；

所述摇摆架安装在无人机主减下方的龙骨上，用于承载医疗舱舱体(1)；

所述推拉杆(7)安装在摇摆架上，用于通过其自身的长度变化驱动摇摆架发生相对于无人机的转动，进而带动医疗舱舱体(1)同步转动，以保持水平平衡状态；

所述光栅尺控制组件用于根据采集的无人机的实时动态俯仰姿态及推拉杆(7)的长度变化的反馈信号，控制推拉杆(7)进行长度调节，使得医疗舱舱体(1)保持水平平衡状态；

所述电源(3)放置于医疗舱舱体(1)内，用于给推拉杆(7)及光栅尺控制组件供电。

2.如权利要求1所述的一种保持平衡的无人机医疗舱，其特征在于，所述摇摆架包括垂直承载架(8)和水平承载架(9)；

所述垂直承载架(8)固定在无人机主减下方的龙骨上，并通过转动轴安装在水平承载架(9)的中央；所述医疗舱舱体(1)固定在摇摆架上，并可随水平承载架(9)绕所述转动轴的轴线、发生相对于垂直承载架(8)的转动。

3.如权利要求2所述的一种保持平衡的无人机医疗舱，其特征在于，所述推拉杆(7)的两端分别为固定端和伸缩端，所述拖拉杆(7)上设置有一个伸缩电机，伸缩电机用于控制拖拉杆的伸缩端进行伸缩，进而使得推拉杆的长度可调；推拉杆(7)的固定端铰接在垂直承载架(8)上，伸缩端铰接在水平承载架(9)上，且推拉杆(7)与垂直承载架(8)的铰接点、推拉杆(7)与水平承载架(9)的铰接点及垂直承载架(8)和水平承载架(9)之间的转动轴组成三角形的三个顶点。

4.如权利要求3所述的一种保持平衡的无人机医疗舱，其特征在于，所述光栅尺控制组件包括：陀螺仪、加速传感器、光栅尺位移传感器和控制器；

所述陀螺仪和加速传感器为无人机内部部件，用于检测无人机的俯仰状态，并通过PID生成PWM信号后，发送给控制器；所述光栅尺位移传感器安装在推拉杆(7)上，用于检测推拉杆(7)的长度，即测量采集推拉杆(7)的伸缩端的动态行程与记录当前状态位置，并生成反馈信号后，发送给控制器；所述控制器根据接收到的PWM信号，控制推拉杆(7)的伸缩电机是否工作，同时根据接收到的反馈信号，判断推拉杆(7)的伸缩电机是否工作到位，使得垂直承载架(8)和水平承载架(9)以所述转动轴的轴线为中心进行相对转动，最终调节摇摆架上的医疗舱舱体(1)的位姿，使其始终保持水平的平衡状态。

5.如权利要求1-4任一项所述的一种保持平衡的无人机医疗舱，其特征在于，所述医疗舱舱体(1)内底面设有两个滑轨，滑轨上分别加工有沿其长度方向的滑槽；所述担架(6)的底面设有两个连接支脚作为滑块，担架(6)通过所述连接支脚与医疗舱舱体(1)的滑槽滑动配合；

所述滑槽的前端端部的两侧分别设有凹陷，该凹陷能够与担架(6)的连接支脚配合，进而锁定担架(6)的连接支脚，进而对担架(6)的位置进行运动到位锁定；

所述两个滑轨分别通过导轨支撑座安装在医疗舱舱体(1)内，所述导轨支撑座为减震球。