[发明专利]车辆控制方法、终端及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取各车轮传感器采集的车轮加速度以及位于所述车轮传感器上方的车身传感器采集的车身加速度；

根据所述车轮加速度和所述车身加速度确定车辆经过凸起工况时所述车轮所处的预设阶段；

根据与各车轮所处的预设阶段对应的阻尼参数分别调节各车轮减振器的电流大小。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车轮加速度和所述车身加速度确定车辆经过凸起工况时所述车轮所处的预设阶段，包括：

根据所述车轮加速度确定车轮的垂向运动状态；

根据所述车身加速度确定车身的垂向运动状态；

结合车轮的垂向运动状态和车身的垂向运动状态识别车辆经过凸起工况时车轮所处的预设阶段。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述结合车轮的垂向运动状态和车身的垂向运动状态识别车辆经过凸起工况时车轮所处的预设阶段，包括：

若车轮垂向运动的幅值和频率满足预设条件，且车身未发生垂向运动，则所述车轮处于第一阶段；

若车轮的垂向运动状态向上，且车身的垂向运动状态向上，则所述车轮处于第二阶段；

若车轮的垂向运动状态向下，且车身的垂向运动状态维持，则所述车轮处于第三阶段；

若车轮的垂向运动状态向下，且车身的垂向运动向下，则所述车轮处于经过第四阶段。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据与各车轮所处的预设阶段对应的阻尼参数分别调节各车轮减振器的电流大小，包括：

若所述车轮处于第一阶段，则根据第一阶段对应的阻尼参数增大所述车轮减振器的电流；

若所述车轮处于第二阶段，则根据第二阶段对应的阻尼参数降低所述车轮减振器的电流；

若所述车轮处于第三阶段，则根据实际标定需求对所述车辆悬架的阻尼力调节；

若所述车轮处于第四阶段，则将所述车轮的减振器的电流调至最小值。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据车轮加速度和车身加速度确定所述车辆经过凸起工况时所述车轮所处的预设阶段之前，还包括：

获取车速传感器采集车辆的车速；

根据所述车速确定车辆的驾驶状态，包括低速驾驶状态、中速驾驶状态和高速驾驶状态；

根据车轮加速度、车身加速度以及所述车辆的驾驶状态确定车辆经过凸起工况时车轮所处的预设阶段，包括第一阶段、第二阶段、第三阶段和第四阶段中的至少两项。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据车轮加速度、车身加速度以及所述车辆的驾驶状态确定车辆经过凸起工况时车轮所处的预设阶段，包括：

所述车辆处于低速驾驶状态时，所述车辆经过凸起工况时车轮所处的预设阶段包括第一阶段、第二阶段、第三阶段和第四阶段。

7.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据车轮加速度、车身加速度以及所述车辆的驾驶状态确定车辆经过凸起工况时车轮所处的预设阶段，还包括：

所述车辆处于中速驾驶状态时，所述车辆经过凸起工况时车轮所处的预设阶段包括第一阶段、第二阶段和第四阶段。

8.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据车轮加速度、车身加速度以及所述车辆的驾驶状态确定车辆经过凸起工况时车轮所处的预设阶段，还包括：

所述车辆处于高速驾驶状态时，所述车辆经过凸起工况时车轮所处的预设阶段包括第一阶段和第四阶段。

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括：存储器、处理器，其中，所述存储器上存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机可读存储介质被处理器执行时实现如权利要求1-8中的任一项所述的车辆控制方法。