[发明专利]一种自动化铺网锚网设备及铺网方法

权利要求书

1.一种自动化铺网锚网设备，包括自动化锚杆钻机和铺网组件；自动化锚杆钻机上安装有机器视觉系统，其特征在于，所述铺网组件包括菱形金属网、钢带、网架、网架伸缩臂；

所述网架的底面设置有固定座，固定座的底面设置有旋转座；

所述网架伸缩臂的第一端与旋转座连接，第二端与自动化锚杆钻机连接；

所述钢带可拆卸的固定在网架的顶面，钢带孔为长腰孔；

所述菱形金属网铺设在钢带上，菱形孔与钢带孔对齐，菱形金属网和钢带之间通过限位套连接；

所述限位套由非金属脆性材料制成，表面涂设有用于被机器视觉系统识别的颜色，包括环形限位端板、筒体和限位部；

所述环形限位端板固定在筒体的顶部，边沿位于筒体外；

两个限位部对称设置在筒体外；

所述限位套的两个限位部沿钢带孔的长度方向穿过菱形孔和钢带孔，旋转90°，环形限位端板压紧菱形金属网，两个限位部压紧钢带。

2.根据权利要求1所述的自动化铺网锚网设备，其特征在于，所述限位部为固定在筒体外的倒锲形块。

3.根据权利要求1所述的自动化铺网锚网设备，其特征在于，所述限位部为开口向上的外翻弹片，外翻弹片的底端固定在筒体外。

4.根据权利要求1所述的自动化铺网锚网设备，其特征在于，钢带为梯形钢带或W钢带。

5.根据权利要求1-4任一项所述的自动化铺网锚网设备，其特征在于，网架包括中间架以及设置在中间架两侧的侧架；

所述中间架上设置有两个轴套；

两个侧架分别与中间架的两侧转动连接且可平移，两个侧架上均设置有用于在侧架展开后与轴套插接的限位轴。

6.根据权利要求5所述的自动化铺网锚网设备，其特征在于，网架还包括双向伸缩油缸以及直线导轨；

双向伸缩油缸的缸体固定在固定座内，两端的活塞杆与中间架转动连接；

直线导轨的导轨座固定在固定座内，直线轴的两端与中间架固定连接。

7.根据权利要求6所述的自动化铺网锚网设备，其特征在于，中间架和侧架上设置有强力磁铁，钢带吸附在强力磁铁上。

8.一种自动化铺网锚网方法，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的自动化铺网锚网设备实施，包括下述步骤：

S1，将菱形金属网展开铺设在钢带上，用绑丝绑扎，菱形金属网在钢带两端留出的余量基本一致；

S2，将限位套的两个限位部沿钢带孔的长度方向穿过菱形孔和钢带孔，旋转90°，环形限位端板压紧菱形金属网，两个限位部压紧钢带，将菱形金属网压紧在钢带上，拉扯菱形金属网使每一个钢带孔均可插入限位套；

S3，网架旋转到最低位置，将钢带安装到网架上的中间位置；

S4，启动自动化锚杆钻机的自动铺网程序，将钢带及其上的菱形金属网运输到自动化锚杆钻机的正上方；

S5，自动化锚杆钻机的机器视觉系统自动识别限位套的位置，从而确定钢带孔的位置，并把钢带孔的位置坐标反馈给自动化锚杆钻机的控制系统；

S6，锚网装置自动定位于第一个钢带孔下，自动在第一个钢带孔的限位套内完成打钻、送药卷、插锚杆及搅拌紧固全流程。

S7，锚网装置自动定位于第二个钢带孔下，重复步骤S6，直至本排锚杆全部支护完成。

9.根据权利要求8所述的自动化铺网锚网方法，其特征在于，还包括S8，自动化锚杆钻机启动网架自动返回程序，网架下降，自动返回机尾，处于最低位置，准备上网，重复步骤S3～S7。

10.根据权利要求8所述的自动化铺网锚网方法，其特征在于，步骤S5中，机器视觉系统包括摄像头和图像识别单元，通过摄像头将外形规则的限位套图像传递到图像识别单元中，图像识别单元将与之前经机器学习好的样本进行对比分析，精确识别限位套孔的几何中心，由于形状规则圆形保证了识别精度可靠性，图像识别单元将限位套孔的几何中心的空间坐标传送到整机控制系统中，为锚网装置提供目标信息。