[发明专利]一种基于吊钩定位的塔吊吊钩行进路线控制方法和系统

说明书

本发明公开了一种基于吊钩定位的塔吊吊钩行进路线控制方法和系统，涉及建筑施工技术，所述方法包括云数据计算平台向数据交互中心发出获取数据指令；数据交互中心将获取到的数据发送给云数据计算平台；云计算平台计算出塔吊吊钩所运行的最优路线；云计算平台向数据交互中心发出控制指令清单；数据交互中心根据控制指令清单向控制器发出控制指令同时进行相应指令的校准。采用上述技术方案，通过监控塔吊的初始状态和最终装置，制定初步路线，配置识别到的相关环境变量并转化为相关权重数据，并根据权重数据优化行进路线，可以实时应对突发状况，根据突发状况进行实时修正，使得塔吊在运输货物的时候高效、安全的进行运输，可以有效避免事故的发生。

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，特别涉及一种基于吊钩定位的塔吊吊钩行进路线控制方法和系统。

背景技术

塔吊是建筑工地上最常用的一种起重设备又名“塔式起重机”，以一节一节的接长，用来吊施工用的钢筋、木楞、混凝土、钢管等施工的原材料。

传统的塔吊是通过工人乘坐在控制箱内进行人工操作运行，吊装也主要依靠操作人员的技术和经验判断，在遇到突然状况后通常无法做出正确的应对手段，因此经常造成工程事故的出现，后来引进了更为先进的遥控吊装装置，但是仍然存在同样的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种在自动吊装技术基础上的基于吊钩起吊点定位的塔吊吊钩行进路线控制方法，以正确应对吊装时突发状况，保证施工安全。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：

一种基于吊钩起吊点定位的塔吊吊钩行进路线控制方法，包括步骤如下：

步骤S1：云数据计算平台向数据交互中心发出获取数据指令；步骤S2：数据交互中心向传感器阵列和定位芯片调取坐标系数据和初始坐标数据；步骤S3：数据交互中心向轴向控制器调取初始状态信息；步骤S4：数据交互中心将获取到的数据发送给云数据计算平台；步骤 S5：云计算平台计算出塔吊吊钩所运行的最优路线；步骤S6：云计算平台向数据交互中心发出控制指令清单；步骤S7：数据交互中心根据控制指令清单向控制器发出控制指令同时进行相应指令的校准；步骤S8：控制器根据相应控制指令控制吊钩的运动。

其中，在执行步骤S2：数据交互中心向传感器阵列和定位芯片调取坐标系数据和初始坐标数据时，执行如下步骤：

步骤S21：在塔吊所处的施工现场建立阵列坐标系和虚坐标；步骤S22：设置塔吊运动的初始坐标和终点坐标；

其中，在执行步骤S5：云计算平台计算出塔吊所运行的最优路线时，还执行如下步骤：

步骤S51：计算各个影响因子的权重；步骤S52：结合坐标信息和影响因子计算最优运行路线。

本申请还提出一种基于吊钩起吊点定位的塔吊吊钩行进路线控制系统，包括多个传感器阵列、多个轴向控制器、视觉定位器、数据交互中心和云数据计算平台，所述多个传感器阵列设置在塔吊周围，并且形成矩形阵列坐标系，在吊钩上设置有定位芯片，通过所述定位芯片在所述矩形阵列坐标系中形成虚坐标，所述传感器阵列与所述数据交互中心连接，并通过所述数据交互中心与所述云数据计算平台虚连接，所述云数据计算平台与所述轴向控制器连接，多个所述轴向控制器设置在塔吊上，云数据计算平台计算出所述吊钩的运行路线，并向所述轴向控制器发出指令以控制所述吊钩的实际运行路线。

其中，还包括气象传感器，气象传感器用于获取塔吊所处位置的风向和风量情况，根据风向和风量情况发送至数据交互中心，并经由数据交互中心与云数据计算平台之间的数据交互，云数据计算平台将风向和风量情况计算出权重数据，将所述权重数据加入计算吊钩运行路线的计算过程。

进一步的，所述气象传感器还检测环境的温湿度数据，并向所述数据交互中心发送温度湿度数据，经由数据交互中心与云数据计算平台之间的数据交互，云数据计算平台还在吊钩运行路线计算中考虑钢缆在当前温湿度环境下的结构伸长比例。