[发明专利]一种基于吊钩定位的塔吊吊钩行进路线控制方法和系统

权利要求书

1.一种基于吊钩起吊点定位的塔吊吊钩行进路线控制方法，其特征在于，包括步骤如下：

步骤S1：云数据计算平台向数据交互中心发出获取数据指令；步骤S2：数据交互中心向传感器阵列和定位芯片调取坐标系数据和初始坐标数据；步骤S3：数据交互中心向轴向控制器调取初始状态信息；步骤S4：数据交互中心将获取到的数据发送给云数据计算平台；步骤S5：云计算平台计算出塔吊吊钩所运行的最优路线；步骤S6：云计算平台向数据交互中心发出控制指令清单；步骤S7：数据交互中心根据控制指令清单向控制器发出控制指令同时进行相应指令的校准；步骤S8：控制器根据相应控制指令控制吊钩的运动。

2.根据权利要求1所述的基于吊钩起吊点定位的塔吊吊钩行进路线控制方法，其特征在于：在执行步骤S2：数据交互中心向传感器阵列和定位芯片调取坐标系数据和初始坐标数据时，执行如下步骤：

步骤S21：在塔吊所处的施工现场建立阵列坐标系和虚坐标；步骤S22：设置塔吊运动的初始坐标和终点坐标；

3.根据权利要求1所述的基于吊钩起吊点定位的塔吊吊钩行进路线控制方法，其特征在于：在执行步骤S5：云计算平台计算出塔吊吊钩所运行的最优路线时，还执行如下步骤：

步骤S51：计算各个影响因子的权重；步骤S52：结合坐标信息和影响因子计算最优运行路线。

4.一种基于吊钩起吊点定位的塔吊吊钩行进路线控制系统，其特征在于：包括多个传感器阵列、多个轴向控制器、视觉定位器、数据交互中心和云数据计算平台，所述多个传感器阵列设置在塔吊周围，并且形成矩形阵列坐标系，在吊钩上设置有定位芯片，通过所述定位芯片在所述矩形阵列坐标系中形成虚坐标，所述传感器阵列与所述数据交互中心连接，并通过所述数据交互中心与所述云数据计算平台虚连接，所述云数据计算平台与所述轴向控制器连接，多个所述轴向控制器设置在塔吊上，云数据计算平台计算出所述吊钩的运行路线，并向所述轴向控制器发出指令以控制所述吊钩的实际运行路线。

5.根据权利要求4所述的基于吊钩起吊点定位的塔吊吊钩行进路线控制系统，其特征在于：还包括气象传感器，气象传感器用于获取塔吊所处位置的风向和风量情况，根据风向和风量情况发送至数据交互中心，并经由数据交互中心与云数据计算平台之间的数据交互，云数据计算平台将风向和风量情况计算出权重数据，将所述权重数据加入计算吊钩运行路线的计算过程。

6.根据权利要求5所述的基于吊钩起吊点定位的塔吊吊钩行进路线控制系统，其特征在于：所述气象传感器还检测环境的温湿度数据，并向所述数据交互中心发送温度湿度数据，经由数据交互中心与云数据计算平台之间的数据交互，云数据计算平台还在吊钩运行路线计算中考虑钢缆在当前温湿度环境下的结构伸长比例。

7.根据权利要求4所述的基于吊钩起吊点定位的塔吊吊钩行进路线控制系统，其特征在于：所述传感器阵列之间的传感器采用ZIGBEE数据传输或NB-lot数据传输。

8.根据权利要求4所述的基于吊钩起吊点定位的塔吊吊钩行进路线控制系统，其特征在于：在所述数据交互中心中还包括运动验证模块，通过所述运动验证模块验证吊钩运行运行路径验证。

9.根据权利要求4或7所述的基于吊钩起吊点定位的塔吊吊钩行进路线控制系统，其特征在于：所述传感器阵列包括红外传感器阵列和磁传感器阵列中的一种。

10.根据权利要求4所述的基于吊钩起吊点定位的塔吊吊钩行进路线控制系统，其特征在于：所述视觉定位器包括设置在所述吊钩上的多个视频采集摄像头，所述视频采集摄像头通过视频数据定位所述吊钩所处位置。