[发明专利]作业车辆控制装置

说明书

提供一种作业车辆控制装置，其具备前进后退控制部、行驶模式控制部。前进后退控制部控制作业车辆的前进后退。行驶模式控制部从多个模式中执行一个模式，该多个模式至少包括：根据作业车辆具备的操作工具的操作而进行作业车辆的前进后退的手动行驶模式、以及不依赖于操作工具的操作而控制作业车辆的前进后退的自主行驶模式。通过满足自主行驶开始条件，行驶模式控制部执行自主行驶模式。前进后退切换操作工具至少能够在前进位置、中立位置以及后退位置之间切换。在前进后退切换操作工具为前进位置的情况下，能够满足自主行驶开始条件。

本申请是申请号为201780062568.8、申请日为2017年11月29日、发明名称为“作业车辆控制装置”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明主要涉及能够使作业车辆沿着行驶路径进行自主行驶的作业车辆控制装置。

背景技术

以往，已知能够在使作业车辆进行手动行驶的行驶模式、和使作业车辆进行自主行驶(自动行驶)的行驶模式之间进行切换的作业车辆。专利文献1公开了这种作业车辆。

在专利文献1中，作为从使作业车辆进行手动行驶的行驶模式转变到使作业车辆进行自主行驶的行驶模式的条件，需要前进后退切换单元为中立。

专利文献

专利文献1：日本特开2014-182453号公报

发明内容

但是，当在行驶模式的切换时需要前进后退切换单元变为中立的情况下，每次切换行驶模式都需要使作业车辆停止。因此，无法从使作业车辆进行手动行驶的行驶模式流畅地转移到使作业车辆进行自主行驶的行驶模式。

本发明是鉴于以上缘由而做出的，其主要的目的在于提供一种能够从使作业车辆进行手动行驶的行驶模式流畅地转移到使作业车辆进行自主行驶的行驶模式的作业车辆控制装置。

本发明想要解决的课题如上所述，接下来说明用于解决该课题的手段及其效果。

本发明的观点，提供以下构成的作业车辆控制装置。即，作业车辆控制装置具备前进后退控制部、行驶模式控制部。上述前进后退控制部控制上述作业车辆的前进后退。上述行驶模式控制部从多个行驶模式中执行一个行驶模式，该多个行驶模式至少包括：根据上述作业车辆具备的操作工具的操作而进行上述作业车辆的前进后退的手动行驶模式、以及不依赖于上述操作工具的操作而控制上述作业车辆的前进后退的自主行驶模式。上述行驶模式控制部通过满足自主行驶开始条件而执行上述自主行驶模式。上述作业车辆具备的上述前进后退切换操作工具至少能够在前进位置、中立位置以及后退位置之间切换。上述前进后退切换操作工具为前进位置的情况下，能够满足上述自主行驶开始条件。

由此，即使前进后退切换操作工具位于前进位置也满足自主行驶开始条件，所以，不使作业车辆停止，也能够从手动行驶转移到自主行驶。因此，能够流畅地进行从手动行驶向自主行驶的切换。

在上述的作业车辆控制装置中，优选为，在以上述前进后退切换操作工具位于前进位置的状态而执行上述自主行驶模式的情况下，在上述自主行驶模式的执行后，经过规定时间前，当上述前进后退切换操作工具未被变更到中立位置时，上述行驶模式控制部结束上述自主行驶模式。

由此，因为能够防止在前进后退切换操作工具位于前进位置的状态下继续自主行驶模式，所以，在再次返回手动行驶的情况下，能够防止：不管作业者的意图如何作业车辆都进行移动的情形。

在上述的作业车辆控制装置中，优选设为以下的构成。即，在经过上述规定时间前，上述前进后退切换操作工具被变更到中立位置的情况下，当上述前进后退切换操作工具被从中立位置变更到中立位置以外的位置时，执行上述手动行驶模式。在经过上述规定时间前，上述前进后退切换操作工具未被变更到中立位置的情况下，当上述前进后退切换操作工具被变更到中立位置后，执行上述手动行驶模式。