[发明专利]用于定位的方法及装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开涉及一种用于定位的方法及装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：计算已知位置终端与已知基站之间的时延误差；计算未知位置终端与已知基站之间的往返时间测量值；根据所述时延误差和所述往返时间测量值计算未知位置终端与已知基站之间的往返时间真实值；根据未知位置终端与已知基站之间的往返时间真实值计算未知位置终端的位置，通过已知位置终端与已知基站之间的时延误差消除或补偿未知位置终端与已知基站之间的时延误差，能够提高未知位置终端的定位精度。

技术领域

本公开涉及定位技术领域，尤其涉及一种用于定位的方法及装置、电子设备及存储介质。

背景技术

第五代移动通信技术是具有高速率、低时延和大连接特点的新一代宽带移动通信技术，是实现人机物互联的网络基础设施。自从我国于2017年10月于深圳开通首个5G试验站点以来，5G产业链发展快速推进。5G将使能各行各业的多样化应用，而车联网、自动驾驶、智能制造、智慧物流、无人机、资产追踪等大量应用场景对定位能力要求跟高，比如车联网中的车辆结队、主动避撞要求定位精度高达30cm，且要求支持高速移动和超低延时的定位能力；远程操控无人机要求10-50 cm。同时，如资产追踪、无人AGV（Automated GuidedVehicle，自动导向车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车）、AR/VR等大量应用集中在室内，卫星定位系统无法覆盖。因此，5G必须增强网络定位技术来提升定位精准度。

基于以前的蜂窝网络定位技术，5G R16引入了新的定位参考信号（PositioningReferenceSignal，PRS），定位方式主要分为测量时间与测量角度的方案，在测量时间的方案中，包括DL-TDOA（上行链路到达时间差）、UL-TDOA（下行链路到达时间差）、Multi-cell RTT（多站往返时间）方案，在测量角度的方案中包括DL-AOD（下行离开角度）、UL-AOA（上行到达角度）方案。除此以外还有E-CID（增强小区ID）方案。E-CID方案要求UE（Use Equipment，用户设备）对每个gNB（基站）的RRM（Radio Resource Management，无线资源管理）进行测量（比如DL RSRP，下行链路参考信号接收功率），并且将测量报告发送到位置服务器，以此达到定位的目的。同时，由于5G时代超密集网络增加了参考点的数量和多样性，Massive MIMO（大规模天线）多波束可让AoA（Angel Of Arrival，到达角）估计更加精确，PRS定位参考信号的引入也可让时间测量的精度得到进一步的提高，这些优势可进一步提升5G定位能力。未来，5G定位能力将进一步增强，R17版本还会将5G定位精度提升到亚米级。

近些年来，许多研究人员针对与测量时间方案有关的定位技术展开研究，目前与测量时间方案有关的定位技术主要分为三类：一类是DL-TDOA，5G R16版本引入了新的参考信号——PRS（定位参考信号），用来供UE对每个基站的PRS执行下行链路参考信号时间差（DL RSTD）测量。这些测量结果将上报给位置服务器，然后利用测量到的时间差数值利用双曲线的性质计算出UE所在的双曲线，相交的两条双曲线确定一个位置，从而完成定位。第二类是UL-TDOA，该方法允许每个基站测量上行链路相对到达时间（UL-RTOA），并将测量结果报告给位置服务器，数值上报给服务器之后，数据处理方式与第一类类似。第三类是Multi-cell RTT，在该方法中，gNB和UE对每个小区的信号执行Rx-Tx（接收-发射）时差测量。来自UE和gNB的测量报告会上报到位置服务器，从而获得UE与gNB之间的距离半径，以gNB为圆心画圆，利用UE和三个gNB之间的关系，三圆相交于一个点或是三圆互相相交产生一块共有区域，该交点或共有区域即为UE的位置，达到定位的目的。

现有的基于测量时间方案的定位技术，不论是UL-TDOA、DL-TDOA，还是Multi-cellRTT方法，都会由于UE Rx/Tx和gNB Rx/Tx的定时延迟影响到达时间的精度，而到达时间的精度不高会导致较大的定位误差，直接影响TDOA及RTT定位的定位精度。

发明内容