[发明专利]无线信号禁用环境下物联感知生产系统及调度控制方法

权利要求书

1.一种无线信号禁用环境下的物联感知生产系统，其特征在于，其组成包括导引路径网络、调度控制系统、物联感知网络与AGV；

其中，导引路径网络包括导引路径、交叉路口、工位点、配料点、路口进入点、路口离开点、等待点。导引路径为AGV自动导引运行的路径通道，交叉路口为包含一条或以上输入路径以及一条或以上输出路径的多路径交叉区域；工位点包括生产工人、看板显示终端、总线叫料终端、送料确认终端、视觉通信固定端、静态标识码；配料点包括配料工人、看板显示终端、AGV呼叫终端、装料确认终端、视觉通信固定端、静态标识码；路口进入点包括视觉通信固定端、静态标识码；路口离开点包括视觉通信固定端、静态标识码；等待点包括视觉通信固定端、静态标识码；

调度控制系统包括调度控制主机、调度控制终端、调度控制软件。调度控制终端用于连接调度控制主机与现场级有线通信网络中的各种设备，在调度控制软件与总线叫料终端、AGV呼叫终端之间进行指令传递与状态反馈；调度控制软件运行于调度控制主机，包括任务调度模块、交通管控模块、物料操作模块；任务调度模块用于为物料配送任务指定AGV作为运载平台；交通管控模块用于控制多台AGV在交叉路口的通行顺序及运动过程；物料操作模块用于控制AGV在配料点装载物料或在工位点卸载物料；

AGV包括AGV平台、导航控制器、视觉检测装置、视觉通信移动端。其中导航控制器用于控制AGV跟踪导引路径自动运行，视觉检测装置用于识别静态标识码、并结合视觉伺服控制对准静态标识码的参考点；

物联感知网络采用有线通信网络和非接触视觉通信系统的混合通信控制架构，有线通信网络包括车间级有线通信网络和现场级有线通信网络；其中，车间级有线通信网络用于连接调度控制主机、调度控制终端、看板显示终端；现场级有线通信网络用于连接调度控制终端、视觉通信固定端、总线叫料终端、AGV呼叫终端、装料确认终端、送料确认终端的现场级有线通信网络；车间级有线通信网络与现场级有线通信网络之间通过调度控制终端相连；

所述非接触视觉通信系统的特征为：在工位点、配料点、路口进入点、路口离开点、等待点，静态标识码与视觉通信固定端之间具有确定的相对位姿关系；在AGV上，视觉检测装置与视觉通信移动端之间也具有确定的相对位姿关系；并且，当视觉检测装置对准静态标识码时，视觉通信移动端一定对准视觉通信固定端，并在视觉通信移动端与视觉通信固定端之间建立非接触的数据通信连接，从而进行双向数据传输。

2.根据权利要求1所述的一种物联感知生产系统，其特征在于，所述工位点的看板显示终端，为用于在工位点显示送料AGV所需卸载的物料类型、数量信息；总线叫料终端用于生产工人向调度控制系统发送物料请求信息；送料确认终端用于生产工人向调度控制系统发出送料完成信息；视觉通信固定端用于在调度控制系统与AGV之间建立的非接触的数据通信连接；工位点的静态标识码用于标识工位点的类型、编号信息。

3.根据权利要求1所述的一种物联感知生产系统，其特征在于，所述配料点的看板显示终端，为用于在配料点显示物料配送任务所需的物料类型、数量信息；AGV呼叫终端用于配料工人向调度控制系统发送AGV请求信息，请求分配空闲AGV承担物料输送任务；装料确认终端用于配料工人向调度控制系统发送装料完成信息；配料点的静态标识码用于标识配料点的类型、编号信息。

4.根据权利要求1所述的一种物联感知生产系统，其特征在于，所述路口进入点的静态标识码，为用于标识路口进入点的类型、编号信息；路口离开点的静态标识码用于标识路口离开点的类型、编号信息；等待点的静态标识码用于标识等待点的类型、编号信息。