[发明专利]一种车辆位姿确定方法、装置、设备及介质

说明书

本申请实施例公开了一种车辆位姿确定方法、装置、设备及介质，该方法可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。该方法包括：根据挂车车头处的图像采集装置确定挂车的车后方可视距离，该车后方可视距离表征图像采集装置的视野范围内的车位边缘到达相邻参考线的FOV边缘的距离。该参考线为经过指定点，且垂直于远离挂车车头的挂车车体侧的水平线。基于该车后方可视距离可确定挂车车体偏转角的实际值。该偏转角为经过指定点且垂直于车尾边缘的垂线与相邻参考线的FOV边缘间的夹角，将挂车车体未偏移时的偏转角角度作为标定值，由此可根据偏转角的实际值与标定值之差确定挂车车体的当前位姿。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆位姿确定方法、装置、设备及介质。

背景技术

挂车由牵引车头和可分离的挂车车体两部分组成，是工程中常见的运输工具。挂车在行驶过程中应尽可能保证牵引车头与挂车车体处于同一水平线上，这样不仅能够节能省油，更主要的原因在于挂车车体在行驶过程中长期处于偏移、倾斜等状态会对车辆行驶造成严重的安全隐患，可能导致车辆在行驶过程中发生如打滑、侧翻等事故。

由于挂车的车体会随工程需求变更而时常更换，用于向自动驾驶系统反馈车辆参数的传感器多被设置在牵引车头上。这导致车辆的自动驾驶系统控制设定多以牵引车头角度出发，主要监测的是牵引车头的姿态、牵引车头所处的车道位置等，无法获知挂车车体的位姿状态。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆位姿确定方法、装置、设备及介质，用于确定挂车车体的位姿状态。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆位姿确定方法，应用于挂车，所述挂车车头的指定位置安装有用于监测挂车的图像采集装置，所述方法包括：

根据所述图像采集装置采集的挂车图像确定所述挂车的车后方可视距离；其中，所述车后方可视距离为所述图像采集装置的视野范围FOV内的车尾边缘到达所述FOV的第一边缘的距离；所述第一边缘为相邻参考线的FOV边缘，所述参考线为经过相邻所述挂车车头侧的挂车车体上的指定点，且垂直于远离所述挂车车头的挂车车体侧的水平线；

基于所述车后方可视距离确定所述挂车车体偏转角的实际值；其中，所述偏转角为经过所述指定点且垂直于所述车尾边缘的垂线与所述第一边缘的夹角；

根据所述偏转角的实际值与标定值的差值确定所述挂车车体的当前位姿。

本申请实施例根据挂车车头处的图像采集装置确定挂车的车后方可视距离，该车后方可视距离表征图像采集装置的视野范围内的车位边缘到达相邻参考线的FOV边缘的距离。该参考线为经过指定点，且垂直于远离挂车车头的挂车车体侧的水平线。基于该车后方可视距离可确定挂车车体偏转角的实际值。该偏转角为经过指定点且垂直于车尾边缘的垂线与相邻参考线的FOV边缘间的夹角，将挂车车体未偏移时的偏转角角度作为标定值，由此可根据偏转角的实际值与标定值之差确定挂车车体的当前位姿。

在一些可能的实施例中，所述基于所述车后方可视距离确定所述挂车车体偏转角的实际值，包括：

根据车体参数和所述车后方可视距离确定所述实际值；其中，所述车体参数是根据下述方法确定的：

确定所述挂车车头的中心线与所述挂车车体的中心线重合时，所述图像采集装置的中心点到达所述参考线的第一水平距离、所述指定点到达与所述指定点相邻的挂车车头处的第二水平距离、以及所述指定点到达在所述FOV内的车尾边缘的第三水平距离。

本申请实施例根据车辆的实际尺寸确定车体参数，并根据该车体参数和车后方可视距离确定偏转角的实际值。该偏转角可表征挂车车体的偏移情况，由此可基于该偏转角的实际值确定挂车车体的当前位姿。

在一些可能的实施例中，所述根据车体参数和所述车后方可视距离确定所述实际值，包括：