[发明专利]一种用于承载鞍检测的输送及抓取机构

说明书

本发明公开了一种用于承载鞍检测的输送及抓取机构，包括定位托盘（100）、抓取平台（300）、承载鞍抓取机构（400）、橡胶垫抓取机构（500）及托盘运输平台（600），所述的托盘运输平台（600）放置于大地，定位托盘（100）装载带有橡胶垫（603）的承载鞍（602）放置于托盘运输平台（600）的运输线上；运输线设有相连接的直线运输线（605）、直角转弯运输线（606）；检测台（200）根据直角转弯运输线（606）宽度在直角转弯运输线（606）左右两侧对称放置，抓取平台（300）设置在直线运输线（605）和检测台（200）上方；承载鞍抓取机构（400）和橡胶垫抓取机构（500）设置在抓取平台（300）上。本机构用于组装承载鞍的检测系统；可以实现运输、抓取、移送等工作，从而大大提升综合检测效率和检测质量。

技术领域

本发明涉及检测系统与检测方法，确切地说是一种用于承载鞍检测的输送及抓取机构。

背景技术

承载鞍作为铁路货车转向架的重要部件，安装在货车轮对滚动轴承和转向架侧架导框之间，承担货车轮对轴承座的作用。若承载鞍磨耗超过限度，将会严重影响列车运行速度、载重量和安全性，因此承载鞍磨耗检测是铁路货车检修工作中的重要检测项目之一。

目前，在各车辆段的段修车间中，承载鞍的磨耗检测工作仍然依靠工人使用传统测量器具如量规、塞尺和铁标量具等检测器具来完成。工人检测存在工作效率低、检测准确度偏低、劳动强度大、只能检测磨耗程度无法给出工件实际尺寸和无法实现检测数据的实时采集、存储、共享和查询等问题，无法适应当今高速发展的铁路系统。因此急需推进新技术更新改造和新产品研发，以适应行业的发展需求和我国智能制造发展的大趋势，特别是检测类智能设备与应用的开发，可有效提高检测效率、降低了人力成本占比同时提高了检测质量。

通过文献和行业调研，国内有多家公司从事铁路货车转向架承载鞍检测设备的研发，但在实用性、可靠性和可操作性方面均存在不足，难以全面推广应用。其中，CN111077167A公开了一种承载鞍检测系统，所发明承载鞍检测系统中的承载鞍检测台（200）使用基于视觉图像的检测方式，通过相机对承载鞍六个面进行拍照并运用视觉算法对承载鞍进行检测，虽然检测过程基本可以实现自动化，但存在如下缺点：

（1）可靠性不高。因全程采用相机测量，承载鞍表面状态、周围环境因素对相机图像采集影响较大，不够稳定；

（2）检测项目不够。无法对与承载鞍同组的橡胶垫进行检测；

（3）设备体积较大，占地面积大；

（4）设备造价昂贵。系统组成复杂，包括工业机器人和高精度相机，设备成本昂贵；

（5）检测效率不够高。只能同时完成单个承载鞍的检测，且检测时间较长；

（6）检测精度不稳定。因采用安装于工业机器人端部相机对承载鞍进行检测，其精度受到相机精度和机器人重复性精度影响。

基于承载鞍的检测规程和要求，研发智能化检测技术与装备，通过便捷的人机交互作业大大提升综合检测效率和检测质量非常重要。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种用于承载鞍检测的输送及抓取机构，本机构用于组装承载鞍的检测系统；可以实现运输、抓取、移送等工作，从而大大提升综合检测效率和检测质量。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术手段：

一种用于承载鞍检测的输送及抓取机构，包括定位托盘、抓取平台、承载鞍抓取机构、橡胶垫抓取机构及托盘运输平台，所述的托盘运输平台放置于大地，定位托盘装载带有橡胶垫的承载鞍放置于托盘运输平台的运输线上；运输线设有相连接的直线运输线、直角转弯运输线；检测台根据直角转弯运输线宽度在直角转弯运输线左右两侧对称放置，抓取平台设置在直线运输线和检测台上方；承载鞍抓取机构和橡胶垫抓取机构设置在抓取平台上；