[发明专利]冲压机器人多台联动自动上下料控制方法及系统

说明书

本发明涉及冲压机器人自动上下料技术领域，且公开了冲压机器人多台联动自动上下料控制方法及系统，包括：至少一台冲压设备、上下料机器人、最前端的取料台、最末端的放料台。冲压设备、上下料机器人独立运行程序，根据相互连接的输入、输出信号逻辑判断，实现多台联动自动上料、冲压成形以及自动下料控制，本发明通过多台联动上下料控制方法无须使用者进行复杂的应用编程，只需要简单配置和手动示教，然后由系统后台根据其工作流程自动生成控制程序，解决了采用通用工业机器人构建冲压上下料流水线时调试时间长、过程繁琐的问题，不仅部署方便、降低了对调试人员的要求，还可以很好地节省调试人员、后期维护人员的时间，进而减少成本。

技术领域

本发明涉及冲压机器人自动上下料技术领域，更具体地涉及冲压机器人多台联动自动上下料控制方法及系统。

背景技术

冲压是金属材料进行塑性加工的主要方法之一，在国民经济各个领域应用相当广泛，传统的冲压工艺通常采用人工将工件在多个冲压设备上依次进行上下料，存在工作强度大、制件精度不稳定、生产效率低、安全隐患大等问题，为了适应高效生产的需要和保护工人的安全，大型企业在冲压设备上配置了上下料机器人，构成专用的集中控制式冲压机器人自动上下料设备，但目前这些专用设备设计周期长、研发费用高，从而导致企业的市场风险加大，限制了冲压自动化的发展，近几年，随着工业机器人的大力发展和成本不断下降，直接使用现有的工业机器人构建冲压自动上下料生产线成为替代专业设备的方案。

然而现有的冲压设备和上下料机器人不是集中控制的，而是每台工业机器人自主运行程序，并根据程序中的输入输出逻辑判断实现多台联动上下料，编程比较复杂和费时，尤其为实现多台联动，需要设计好前后机器人之间、机器人与冲压设备之间的运动流程，并将其中的输入输出逻辑判断准确地反应到程序中来，这对使用者的专业技能要求较高，大大限制了该方案的快速部署；机器人和冲压设备的输入、输出信号分配都是现场使用者根据自己习惯定义的，随机性很大，每个项目接线定义都不一样，不利于后期维护。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明提供了冲压机器人多台联动自动上下料控制方法及系统，以解决上述背景技术中存在的问题。

本发明提供如下技术方案：冲压机器人多台联动自动上下料系统，包括：至少一台冲压设备、上下料机器人、最前端的取料台、最末端的放料台。冲压设备、上下料机器人独立运行程序，根据相互连接的输入、输出信号逻辑判断，实现多台联动自动上料、冲压成形以及自动下料控制。

冲压机器人多台联动自动上下料控制方法，包括如下步骤：

步骤一：选择当前机器人在冲压流水线中的功能类型；

步骤二：为当前机器人设置取料干涉区和放料干涉区；

步骤三：根据系统提示的该机器人与其前设备、后设备的输入、输出连接，进行硬件连接；

步骤四：手动示教上下料过程中的运动轨迹点，设置运动轨迹；

步骤五：系统根据参数配置自动生成机器人上下料控制程序。

进一步的，所述上下料机器人安装有夹具，按照其在流水线中的位置不同，包括三种功能类型：

首机机器人：与最前端的取料台、后端冲压设备、后端机器人按照一定流程配合进行工作；

中间机机器人：与前端冲压设备、前端机器人、后端冲压设备、后端机器人按照一定流程配合进行工作；

末机机器人：与前端冲压设备、前端机器人、最后端的放料台按照一定流程配合进行工作。

进一步的，所述步骤一中的功能类型包括：首机机器人、中间机机器人和末机机器人。