[发明专利]作业机械的作业对象确定方法、装置、设备及作业机械

说明书

本发明提供一种作业机械的作业对象确定方法、装置、设备及作业机械，属于作业机械智能化技术领域，方法通过CAN总线采集作业机械的工作参数；输入所述工作参数至作业对象确定模型，输出所述作业机械的作业对象，其中，所述作业对象确定模型是基于预先确定的工作参数样本和作业对象样本进行训练后得到的，通过CAN总线的方式直接获取作业机械自身的工作参数，然后根据自身工作参数确定作业对象的方式，无需额外增加传感器，有效地节省了作业对象的确定成本。

技术领域

本发明涉及作业机械智能化技术领域，尤其涉及一种作业机械的作业对象确定方法、装置、设备及作业机械。

背景技术

目前，作业机械在对作业对象的确定过程主要是使用视觉识别或者是对油缸压力识别来实现。其中，视觉识别主要应用卷积神经网络对作业对象表层进行视觉判别，基于油缸压力的判定方法主要通过选定阈值方式进行确定。

但是，无论是视觉识别还是油缸压力识别，都需要额外配备专用的传感器，识别成本相对较高。

发明内容

本发明提供一种作业机械的作业对象确定方法、装置、设备及作业机械，用以解决现有技术中作业对象识别需要额外增加传感器成本高的缺陷，实现通过作业机械自身参数对作业对象进行确定，有效地降低了作业对象确定成本。

本发明提供一种作业机械的作业对象确定方法，包括：

通过CAN总线采集作业机械的工作参数；

输入所述工作参数至作业对象确定模型，输出所述作业机械的作业对象，其中，所述作业对象确定模型是基于预先确定的工作参数样本和作业对象样本进行训练后得到的。

根据本发明提供的一种作业机械的作业对象确定方法，所述作业对象确定模型的训练过程，包括：

采集作业机械的工作参数样本数据和作业对象样本数据；

对所述工作参数样本数据进行预处理，识别所述工作参数样本数据中有效样本数据，所述有效数据为所述作业机械进行作业时对应的数据；

利用所述有效样本数据和所述作业对象样本数据对初始机器学习模型进行训练，构建作业对象确定模型。

根据本发明提供的一种作业机械的作业对象确定方法，所述识别所述工作参数样本数据中有效样本数据之后，还包括：

提取有效样本数据在预设时长内的时间特征序列数据；

确定每个所述时间特征序列数据内每个有效数据样本的统计量，以所述统计量作为新的有效样本数据。

根据本发明提供的一种作业机械的作业对象确定方法，所述统计量，包括：平均值、方差、协方差、时间长度、坡度和峰度中的至少一种。

根据本发明提供的一种作业机械的作业对象确定方法，还包括：

采集新机型作业机械的新工作参数数据和新作业对象数据；

根据所述新工作参数数据和所述新作业对象数据，泛化所述作业对象确定模型于所述新机型作业机械。

根据本发明提供的一种作业机械的作业对象确定方法，所述工作参数包括第一主泵压力、第一主泵流量、第二主泵压力、第二主泵流量、发动机参数和液压系统参数。

本发明还提供一种作业机械的作业对象确定装置，包括：

采集模块，用于通过CAN总线采集作业机械的工作参数；

确定模块，用于输入所述工作参数至作业对象确定模型，输出所述作业机械的作业对象，其中，所述作业对象确定模型是基于预先确定的工作参数样本和作业对象样本进行训练后得到的。