[发明专利]仓储管理方法、装置、系统、设备和机器人

说明书

本公开提供一种仓储管理方法、装置、系统、设备和机器人。包括：确定第一货箱的目标库位的属性信息，目标库位的属性信息包括目标库位的位置信息，第一货箱为待机器人执行第一操作的货箱；若目标库位为多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓；向机器人发送第一操作指令，以控制机器人将各第二货箱取出放置于至少一个第一背篓中，并向机器人发送第二操作指令，以控制机器人对第一货箱执行第二操作指令对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上。从而减少机器人数量，降低调度难度，优化仓库管理。

技术领域

本公开涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种仓储管理方法、装置、系统、设备和机器人。

背景技术

为提高仓库利用率，多深位货架应运而生，多深位货架包括前后设置的多个库位。虽然多深位货架能够节约仓库空间，提高仓库的利用率，但是这种货架为取、放货造成不便。当需要对内部库位进行取货或者放货操作时，如果其相应的外部库位上放置有货箱，则需要将该货箱移除，才能够成功对内部库位进行取货或者放货操作。

现有技术，通常是通过控制第一机器人将外部库位上的货箱搬走，再控制第二机器人对内部库位进行取货或者放货操作，这种方式需要多个机器人相互配合，增加了调度服务器的处理难度，以及仓库管理难度和管理成本。

发明内容

本公开提供的仓储管理方法、装置、系统、设备和机器人，能够减少仓库内机器人数量，降低调度服务器的处理以及仓库管理难度，节约仓库管理成本，优化仓库管理过程。

第一方面，本公开提供了一种仓储管理方法，应用于仓储系统中的调度服务器，包括：确定第一货箱的目标库位的属性信息，目标库位的属性信息包括目标库位的位置信息，第一货箱为待机器人执行第一操作的货箱；若目标库位为多深位货架的内部库位，且目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓；向机器人发送第一操作指令，以控制机器人将各第二货箱取出放置于至少一个第一背篓中，并向机器人发送第二操作指令，以控制机器人对第一货箱执行第二操作指令对应的操作，以将第一货箱从目标库位取出或者将第一货箱放置于目标库位上。

可选地，从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓，包括：确定目标范围内，是否存在至少一个空闲库位；若存在至少一个空闲库位，则针对各第二货箱，分别确定控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的第一时长，和，控制机器人将第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的第二时长；分别比较各第二货箱对应的第一时长和第二时长，并根据比较结果从机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓。

可选地，从至少两个处于空载状态的背篓中确定出至少一个第一背篓，包括：获取至少两个处于空载状态的背篓的位置信息，处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或者，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓，或者，包括至少两个第二背篓和至少一个第三背篓，第二背篓为仅用于机器人需要对第一货箱执行第一操作时暂存第二货箱的背篓，当机器人包括第二背篓时，第三背篓为机器人背篓中除第二背篓之外的背篓，当机器人不包括第二背篓时，第三背篓为机器人的任意背篓；根据各处于空载状态的背篓的位置信息，从处于空载状态的背篓中确定出至少一个第一背篓。

可选地，根据各处于空载状态的背篓的位置信息，从处于空载状态的背篓中确定出至少一个第一背篓，包括：根据各处于空载状态的背篓的位置信息和目标库位的位置信息，分别确定各处于空载状态的背篓与目标库位的高度差；根据各处于空载状态的背篓的位置信息与目标库位的高度差由小到大的顺序，确定至少一个第一背篓。

可选地，若第二时长小于或等于第一时长，方法还包括：向机器人发送第三操作指令，以控制机器人将目标第二货箱取出，并放置于相应的空闲库位中，目标第二货箱为所对应的第二时长大于第一时长的第二货箱。