[发明专利]仓储管理方法、装置、系统、设备和机器人

权利要求书

1.一种仓储管理方法，其特征在于，应用于仓储系统中的调度服务器，所述方法包括：

确定第一货箱的目标库位的属性信息，所述目标库位的属性信息包括目标库位的位置信息，所述第一货箱为待机器人执行第一操作的货箱；

若所述目标库位为多深位货架的内部库位，且所述目标库位相应的外部库位上放置有至少一个第二货箱，则从所述机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓；

向所述机器人发送第一操作指令，以控制所述机器人将各所述第二货箱取出放置于所述至少一个第一背篓中，并向所述机器人发送第二操作指令，以控制所述机器人对所述第一货箱执行所述第二操作指令对应的操作，以将所述第一货箱从所述目标库位取出或者将所述第一货箱放置于所述目标库位上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓，包括：

确定所述目标范围内，是否存在至少一个空闲库位；

若存在所述至少一个空闲库位，则针对各所述第二货箱，分别确定控制所述机器人将所述第二货箱取出并放置于相应的空闲库位中所用的第一时长，和，控制所述机器人将所述第二货箱取出并放置于相应的处于空载状态的背篓中所用的第二时长；

分别比较各所述第二货箱对应的所述第一时长和所述第二时长，并根据比较结果从所述机器人包括的至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两个处于空载状态的背篓中，确定出至少一个第一背篓，包括：

获取至少两个所述处于空载状态的背篓的位置信息，所述处于空载状态的背篓包括至少两个第三背篓，或者，包括至少一个第二背篓和至少两个第三背篓，或者，包括至少两个第二背篓和至少一个第三背篓，所述第二背篓为仅用于机器人需要对第一货箱执行第一操作时暂存第二货箱的背篓，当所述机器人包括第二背篓时，所述第三背篓为所述机器人背篓中除所述第二背篓之外的背篓，当所述机器人不包括第二背篓时，所述第三背篓为所述机器人的任意背篓；

根据各所述处于空载状态的背篓的位置信息，从所述处于空载状态的背篓中确定出所述至少一个第一背篓。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述处于空载状态的背篓的位置信息，从所述处于空载状态的背篓中确定出所述至少一个第一背篓，包括：

根据各所述处于空载状态的背篓的位置信息和所述目标库位的位置信息，分别确定各所述处于空载状态的背篓与所述目标库位的高度差；

根据各所述处于空载状态的背篓的位置信息与所述目标库位的高度差由小到大的顺序，确定所述至少一个第一背篓。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述机器人发送第三操作指令，以控制所述机器人将目标第二货箱取出，并放置于相应的空闲库位中，所述目标第二货箱为所对应的所述第二时长大于所述第一时长的第二货箱。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二操作指令包括以下任意一种指令：入库指令、出库指令。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述机器人发送第四操作指令，以控制所述机器人将各所述第二货箱从相应的第一背篓中取出，并放置于相应的外部库位上。

8.一种仓储管理方法，其特征在于，应用于仓储系统中的机器人，所述机器人包括至少两个处于空载状态的背篓，所述方法包括：

响应于第一操作指令，将至少一个第二货箱从目标库位相应的外部库位上取出，并放置于所述机器人的至少一个第一背篓中；

响应于第二操作指令，对第一货箱执行对应的操作，以将所述第一货箱从所述目标库位取出或者将所述第一货箱放置于所述目标库位上，所述第一操作指令和所述第二操作指令为所述第一货箱的目标库位为位于多深位货架的内部库位，且所述目标库位对应的外部库位上放置有至少一个第二货箱时，调度服务器生成并发送的。