[发明专利]一种自动化门机抓斗控制方法、系统、设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种自动化门机抓斗控制方法、系统、设备及存储介质，其中方法包括：获取抓斗的高度信息；获取变幅机构的幅度变化量信息；获取回转机构转动的回转角度信息；根据幅度变化量信息和回转角度信息，确定抓斗相对于回转机构中心点的水平相对位置信息；根据水平相对位置信息和高度信息，确定抓斗相对于回转机构中心点的实际位置信息；获取船体的扫描信息，并根据船体的扫描信息确定物料的位置信息；根据实际位置信息和物料的位置信息，并按照预设的路线制定规则，规划抓斗的作业路线。本申请具有的技术效果是：通过对抓斗的位置自动定位，以代替人工观察抓斗的位置，省时省力，提高了抓斗的作业效率。

技术领域

本发明涉及门座式起重机控制的技术领域，尤其是涉及一种自动化门机抓斗控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

门座式起重机是指转动的起重装置（简称转动部分）装在门形座架上的一种臂架型起重机。门座式起重机大多沿地面或建筑物上的起重机轨道运行，进行起重装卸作业，门座式起重机主要用于港口机械作业。

相关技术中，门座式起重机一般由起升机构、变幅机构以及回转机构组成。其中，起升机构包括卷筒、钢丝绳、滑轮以及抓斗，钢丝绳绕卷连接在卷筒上，钢丝绳远离卷筒的一端经过滑轮并与抓斗相连，卷筒在外界动力源的驱动作用下发生旋转，进而卷筒收卷/放卷钢丝绳，实现对抓斗的高度调节，通过滑轮对钢丝绳的收卷/放卷起到导向作用；变幅机构主要由大拉杆、臂架以及象鼻梁构成，大拉杆和臂架均通过铰接轴铰接连接在回转机构上，大拉杆和臂架远离铰接轴的一端均铰接连接在象鼻梁上，滑轮安装在象鼻梁远离大拉杆的端部；回转机构上连接有大齿圈，大齿圈上啮合有若干小齿圈，借助动力源驱动大齿圈转动，若干小齿圈绕大齿圈的周向运动，同时，回转机构随着大齿圈同步转动，进而回转机构带动变幅机构旋转，从而抓斗随着变幅机构同步转动。

门座式起重机在运输过程中需要起升、变幅、回转三个动作配合来形成作业运行轨迹。目前，门座式起重机在装卸作业中，一般由操作人员通过肉眼观察物料位于船舱上的位置，从而来控制抓斗的位置，在此过程中，需要操作人员不断地调整回转角度、变幅幅度以及抓斗高度，来实现抓斗的取料作业。

在实现本申请的过程中，发明人发现上述技术问题至少存在以下问题：在装卸作业中，采用人工观察抓斗位置的方式，人工观察精度低，需要反复不断地进行调整，增大了操作人员的工作强度，影响了对物料的装卸效率。

发明内容

为了有助于提高对物料的装卸效率，本申请提供一种自动化门机抓斗控制方法、系统、设备及存储介质。

第一方面，本申请提供一种自动化门机抓斗控制方法，采用如下的技术方案：

获取抓斗的高度信息；

获取变幅机构的幅度变化量信息；

获取回转机构转动的回转角度信息；

根据所述幅度变化量信息和所述回转角度信息，确定所述抓斗相对于回转机构中心点的水平相对位置信息；

根据所述水平相对位置信息和所述高度信息，确定所述抓斗相对于所述回转机构中心点的实际位置信息；

获取船体的扫描信息，并根据所述船体的扫描信息确定物料的位置信息；

根据所述实际位置信息和所述物料的位置信息，并按照预设的路线制定规则，规划所述抓斗的作业路线。

通过采用上述技术方案，抓斗在抓取作业的过程中，利用起升机构调节抓斗的高度；利用回转机构调整抓斗相对于回转机构中心点的角度；利用变幅机构来调节抓斗距离回转机构中心点之间的距离，此时抓斗距离回转机构中心点之间的水平距离信息即为变幅机构的幅度变化量信息；继而根据变幅机构的幅度变化量和回转机构转动的回转角度来确定抓斗相对于回转机构中心点的水平相对位置信息，此时根据水平相对位置信息和抓斗相对于回转机构中心点的高度来确定抓斗相对于回转机构中心点的实际位置，进而实现了对抓斗的自动定位；