[发明专利]一种自动化门机抓斗控制方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动化门机抓斗控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取抓斗的高度信息；

获取变幅机构的幅度变化量信息；

获取回转机构转动的回转角度信息；

根据所述幅度变化量信息和所述回转角度信息，确定所述抓斗相对于回转机构中心点的水平相对位置信息；

根据所述水平相对位置信息和所述高度信息，确定所述抓斗相对于所述回转机构中心点的实际位置信息；

获取船体的扫描信息，并根据所述船体的扫描信息确定物料的位置信息；

根据所述实际位置信息和所述物料的位置信息，并按照预设的路线制定规则，规划所述抓斗的作业路线；

所述根据所述船体的扫描信息确定物料的位置信息，包括：

获取船体的第一角度的第一角度扫描信息，并根据所述第一角度扫描信息生成第一船体点云图；

获取船体的第二角度的第二角度扫描信息，并根据所述第二角度扫描信息生成第二船体点云图；

整合所述第一船体点云图和所述第二船体点云图，并生成实际船体点云图；

根据所述实际船体点云图，获取所述物料的位置信息；

所述规划所述抓斗的作业路线，包括：

实时获取所述实际船体点云图中的目标物料区域点云图；

按照预设的图片划分规则，将所述目标物料区域点云图划分为若干物料区域图；

计算所有所述物料区域图的平均点云高度，并筛选出所有所述物料区域图中的点云高度最高值所对应的物料区域；

将所述点云高度最高值所对应的物料区域设置为所述抓斗的作业点；

以所述作业点为起始点，控制所述抓斗按照预设的抓取路线进行作业；

所述控制所述抓斗按照预设的抓取路线进行作业，包括：

当所述抓斗移动至目标物料区域图对应的物料区域时，计算所述目标物料区域图与相邻所述物料区域图之间的点云高度的差值；

若所述差值大于预设的标准高度差值，则将所述抓斗调整至与差值大于预设的标准高度差值对应的临时物料区域；

在抓斗对临时物料区域进行抓取后，再次将抓斗调整至所述目标物料区域图对应的物料区域，并控制所述抓斗按照预设的抓取路线进行作业。

2.根据权利要求1所述的自动化门机抓斗控制方法，其特征在于，所述获取所述抓斗的高度信息，包括：

分别获取卷筒的转动方向、卷筒的转动角度以及滑轮的高度；

根据所述卷筒的转动方向和所述卷筒的转动角度，计算得出钢丝绳的变化量；

根据所述钢丝绳的变化量，确定所述抓斗的高度信息。

3.根据权利要求1所述的自动化门机抓斗控制方法，其特征在于，所述获取变幅机构的幅度变化量信息，包括：

获取臂架的转动角度；

调取预先存储在位姿数据库中的初始臂架倾角和臂架长度，所述初始臂架倾角对应为门机处于最大工作幅度时臂架的倾斜角度；

根据所述臂架的转动角度、所述初始臂架倾角以及所述臂架长度，计算得出象鼻梁最前端距离回转机构中心点的水平距离，并将所述水平距离设置为变幅机构的幅度变化量信息。

4.根据权利要求1所述的自动化门机抓斗控制方法，其特征在于，所述获取回转机构转动的回转角度信息，包括：

获取小齿圈的转动角度；

根据所述小齿圈的转动角度，计算得出大齿圈的转动角度，将所述大齿圈的转动角度标记为所述回转机构转动的回转角度。