[发明专利]一种基于Kinect的水下地形3D成像监测装置及其监测方法

权利要求书

1.一种基于Kinect的水下地形3D成像监测装置，包括Kinect组件以及用于容纳Kinect组件的壳体，其特征在于：所述壳体的整体呈圆柱状，其由迎水端面板、背水端面板，以及外周面板合围形成，所述迎水端面板沿圆周方向均匀开设有进水孔，且进水孔的内部安装有滤网；

所述壳体的内部靠近迎水端面板的一端安装有隔板，所述隔板以使所述壳体的内部形成有集水腔和元件安装腔；

所述壳体的内部设置有推进机构，该推进机构包括：

动力组件，其包括同轴装配在所述壳体内部的推进筒，以及沿圆周方向均匀倾斜设置在推进筒内壁上的搅拌叶，所述推进筒具有延伸至集水腔内部的进水端，以及具有贯穿背水端面板的出水端，且所述推进筒的两端分别与所述隔板、背水端面板密封转动连接；动力组件还包括用于驱动所述推进筒转动的第一驱动部件；

刮泥组件，其包括与所述壳体同轴设置并贯穿所述迎水端面板的驱动轴，以及与驱动轴固定连接并紧贴于所述迎水端面板外侧壁的刮泥板；所述驱动轴通过连接部件与所述推进筒固定连接；

以穿过壳体中轴线的竖直面为设定平面；

阻力组件，其包括以设定平面为对称面对称贯穿设置在所述外周面板上的阻力板；所述阻力板能沿垂直于设定平面方向在所述外周面板上自由滑动，且所述阻力板与所述外周面板密封滑动连接，所述阻力组件还包括用于驱动所述阻力板滑动的第二驱动部件；

沿所述设定平面向下方向的外周面板上设置有透视窗，所述透视窗位置处的外周面板内侧壁固定有安装板，且所述Kinect组件安装在所述安装板上。

2.根据权利要求1所述的基于Kinect的水下地形3D成像监测装置，其特征在于：还包括横向转向机构，所述横向转向机构包括设置在沿所述设定平面向上方向的外周面板上的第一转向板；第一转向板垂直与所述外周面板，所述第一转向板靠近所述迎水端面板一端的底部固定有第一转动轴，且所述第一转动轴延伸与安装在所述元件安装腔内部的第一角位电机输出端固定连接。

3.根据权利要求1所述的基于Kinect的水下地形3D成像监测装置，其特征在于：还包括纵向转向机构，所述纵向转向机构包括以设定平面为对称面对称设置在外周面板上的第二转向板；所述第二转向板垂于所述外周面板，所述第二转向板靠近迎水端面板一端的固定有第二转动轴，且所述第二转动轴延伸与安装在所述元件安装腔内部的第二角位电机输出端固定连接。

4.根据权利要求1所述的基于Kinect的水下地形3D成像监测装置，其特征在于，所述隔板呈喇叭状，且隔板的小口端朝向推进筒一侧。

5.根据权利要求1所述的基于Kinect的水下地形3D成像监测装置，其特征在于：所述第一驱动部件包括固定在元件安装腔靠近隔板一侧的驱动电机，所述驱动电机的输出端安装有第一齿轮，所述推进筒外侧对应所述第一齿轮位置处安装有第二齿轮，且第二齿轮与第一齿轮相互啮合。

6.根据权利要求1所述的基于Kinect的水下地形3D成像监测装置，其特征在于：同一侧的阻力板具有5个，同一侧的5个所述阻力板靠近推进筒的一侧连接有横板，所述推进筒外侧设置有螺旋槽，所述第一驱动部件包括套设在推进筒外侧的移动筒、转动设置在移动筒外侧的定位筒、交错设置在移动筒内壁两侧的一对凸块，以及用于定量锁止移动筒周向转动的定量锁止结构；

一对所述凸块卡设在所述螺旋槽的内部，所述定位筒相对于横板的两侧均铰接有铰接杆，且铰接杆远离定位筒的一端与横板铰接；

所述移动筒靠近隔板一端沿其圆周方向均匀设置有第一插槽，且相邻第一插槽之间设置有第一弧面，所述定量锁止结构包括对称固定在元件安装腔侧壁上的一对L型插杆，所述L型插杆具有与第一插槽相适配的插设段，所述插设段的靠近第一插槽的一端设置有第一圆弧头；

所述第一驱动部件还包括在所述移动筒向背水端面板一侧移动时，提供阻尼的阻尼件。

7.根据权利要求6所述的基于Kinect的水下地形3D成像监测装置，其特征在于：所述阻尼件包括转动设置在所述推进筒靠近背水端面板一端的转动环，所述推进筒外侧的转动环与所述移动筒之间设置有第一复位弹簧。