[发明专利]农具控制方法、装置、农具控制器、农具及农业机械

说明书

本申请提供一种农具控制方法、装置、农具控制器、农具及农业机械，应用于自动控制技术领域，该方法在获取目标种植行的特征之后，根据目标种植行的特征，调整农具的航向角和/或农具相对于农机的横向位置，使农具的航向与目标种植行的延伸方向一致且农具与目标种植行之间的间隔距离处于预设距离范围内，进而避免因为农具航向偏差以及农具相对于农机的横向位置变化导致的行间距变化，同时，还可以确保农具保持直线行驶，因此，通过本发明提供的农具控制方法，可以有效确保行间距均匀，避免不均匀的行间距对农作物播种以及收成的影响，有助于提高农作物收成率。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体涉及一种农具控制方法、装置、农具控制器、农具及农业机械。

背景技术

农机与农具之间通常采用三点悬架式装置连接，由农机拖曳农具行进，进而在地块内完成播种、施肥以及作物收获等作业任务。

在实际应用中，由于农具的行进过程受到地势变化以及人员操作等多种因素影响，农具与相邻种植行之间的距离忽大忽小，导致行间距不均匀，而不均匀的行间距有可能影响农作物收成，降低农作物收成率。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例致力于提供一种农具控制方法、装置、农具控制器、农具及农业机械，根据目标种植行的特征调整农具的航向角和/或农具相对于农机的横向位置，确保行间距均匀，有助于提高农作物收成率。

第一方面，本申请提供一种农具控制方法，应用于所述农具独立设置的农具控制器，所述方法包括：

获取目标种植行的特征；

根据所述目标种植行的特征，调整所述农具的航向角和/或所述农具相对于农机的横向位置，以使所述农具的航向与所述目标种植行的延伸方向一致且所述农具与所述目标种植行的间隔距离处于预设距离范围内。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，调整所述农具的航向角的过程，包括：

根据所述农具的当前航向角以及所述目标种植行的方位角，计算所述航向与所述延伸方向之间的偏差角度；

按照缩小所述偏差角度的方向调整所述农具的航向角。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，确定所述农具的当前航向角的过程，包括：

确定第一航向角为所述农具的当前航向角，所述第一航向角为所述农具连接的农机的航向角；

或者，确定第二航向角为所述农具的当前航向角，所述第二航向角由所述农具设置的定位装置提供；

或者，根据所述第一航向角和所述第二航向角确定所述农具的当前航向角。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述第一航向角和所述第二航向角确定所述农具的当前航向角，包括：

确定所述第一航向角和所述第二航向角的平均值为所述农具的当前航向角；

或者，

分别计算所述第一航向角和所述第二航向角与相应权重系数的乘积，得到所述第一航向角对应的第一权重值和所述第二航向角对应的第二权重值；

确定所述第一权重值与所述第二权重值之和为所述农具的当前航向角。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，调整所述农具相对于农机的横向位置的过程，包括：

计算所述间隔距离与目标间距的差值，得到偏差距离；

按照缩小所述偏差距离的方向调整所述农具相对于农机的横向位置。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述农具设置有调节装置；