[发明专利]一种船用超高压水清洗轮式爬壁机器人

权利要求书

1.一种船用超高压水清洗轮式爬壁机器人，包括框架(1)，其特征在于，所述框架(1)前后端安装有四个行走装置(2)，前后端底部安装有两个吸附装置(3)，中心设有清洗装置(4)；每个行走装置(2)包括车轮(21)、驱动电机(22)和减速器(23)，驱动电机(22)通过带有球头(24)的连接轴(25)与车轮(21)活动连接。

2.根据权利要求1所述船用超高压水清洗轮式爬壁机器人，其特征在于，设置在框架(1)前端的两个行走装置(2)之间还连接有前轮转向机构(5)。

3.根据权利要求2所述船用超高压水清洗轮式爬壁机器人，其特征在于，所述前轮转向机构(5)包括转向电机(51)、连杆(53)，连杆(53)上安装有齿条，齿条上啮合有齿轮，齿轮和转向电机(51)上的转向轴(52)连接；所述连杆(53)两端设有连接驱动电机(22)的曲型连杆(54)，曲型连杆(54)转角处设有转轴(55)。

4.根据权利要求1所述船用超高压水清洗轮式爬壁机器人，其特征在于，所述吸附装置(3)包括若干组永磁吸附单元(31)，永磁吸附单元(31)为直线型Halbach阵列磁路。

5.根据权利要求4所述船用超高压水清洗轮式爬壁机器人，其特征在于，所述永磁吸附单元为瓦形结构，由五个永磁块组成，充磁方向依次为：上N下S，左S右N，上S下N，左N右S，上N下S。

6.根据权利要求1所述船用超高压水清洗轮式爬壁机器人，其特征在于，所述清洗装置(4)包括清洗盘(41)，清洗盘(41)的底部有开口空腔，底部外缘附有软边(42)，顶部设有高压水的入水口(44)和真空回收系统的连接口(45)，空腔内设有带有喷头的高压水喷盘(43)。

7.根据权利要求1所述船用超高压水清洗轮式爬壁机器人，其特征在于，所述清洗装置(4)可上下活动的连接在框架(1)的安装板上。

8.根据权利要求1所述船用超高压水清洗轮式爬壁机器人，其特征在于，所述框架(1)包括两侧连接板(11)、前后连接钢架(12)，支撑机器人整体结构。