[发明专利]基于无刷电机控制的云台图像跟随方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种基于无刷电机控制的云台图像跟随方法，其特征在于，包括：

获取初始图像，根据所述初始图像确定包含有目标图像的目标区域；

计算所述目标区域的中心点与所述初始图像的中心点的位置偏差；

根据所述位置偏差确定所述无刷电机的期望方位角；

调整所述无刷电机的当前方位角至所述期望方位角，使得所述目标区域的中心点与所述初始图像的中心点重合。

2.根据权利要求1所述的基于无刷电机控制的云台图像跟随方法，其特征在于，所述根据所述初始图像确定包含有目标图像的目标区域，包括：

建立初始区域识别模型；

获取多个样本图像输入至所述初始区域识别模型，预测所述多个样本图像的标签分类信息，并将所述标签分类信息对应的区域作为样本输出，训练所述初始区域识别模型，得到训练完备的区域识别模型；

获取所述初始图像，根据所述训练完备的区域识别模型，确定所述初始图像中包含有目标图像的目标区域。

3.根据权利要求2所述的基于无刷电机控制的云台图像跟随方法，其特征在于，所述获取多个样本图像输入至所述初始区域识别模型，预测所述多个样本图像的标签分类信息，包括：

将多个分类标签输入至所述初始区域识别模型，通过逻辑分类器对所述多个样本图像进行分类预测，得到所述多个样本图像的标签分类信息。

4.根据权利要求1所述的基于无刷电机控制的云台图像跟随方法，其特征在于，所述根据所述位置偏差确定所述无刷电机的期望方位角，包括：

根据所述位置偏差，通过FOC算法，计算得到所述位置偏差对应的无刷电机的角度偏差；

根据所述角度偏差，确定所述无刷电机对应的所述期望方位角。

5.根据权利要求4所述的基于无刷电机控制的云台图像跟随方法，其特征在于，所述调整所述无刷电机的当前方位角至所述期望方位角，使得所述目标区域的中心点与所述初始图像的中心点重合，包括：

根据所述角度偏差，得到交轴期望电流，并设置直轴期望电流；

获取所述无刷电机的初始三相电流；

根据所述初始三相电流，得到所述无刷电机的初始交轴电流和初始直轴电流；

根据所述交轴期望电流、所述直轴期望电流、所述初始交轴电流和所述初始直轴电流，确定所述无刷电机的期望电流方向；

根据所述无刷电机的期望电流方向，控制所述无刷电机从所述当前方位角至所述期望方位角，使得所述目标区域的中心点与所述初始图像的中心点重合。

6.根据权利要求5所述的基于无刷电机控制的云台图像跟随方法，其特征在于，所述根据所述初始三相电流，得到所述无刷电机的初始交轴电流和初始直轴电流，包括：

根据所述初始三相电流，通过Clark矩阵变换，得到所述无刷电机的初始横轴电流和初始纵轴电流；

根据所述初始横轴电流和所述初始纵轴电流，通过Park矩阵变换，得到所述无刷电机的初始交轴电流，初始直轴电流。

7.根据权利要求5所述的基于无刷电机控制的云台图像跟随方法，其特征在于，所述根据所述交轴期望电流、所述直轴期望电流、所述初始交轴电流和所述初始直轴电流，确定所述无刷电机的期望电流方向，包括：

根据所述交轴期望电流和所述初始交轴电流的差值、所述直轴期望电流和所述初始直轴电流的差值，通过控制器，计算得到交轴偏差电压和直轴偏差电压；

根据所述交轴偏差电压和所述直轴偏差电压，通过反Park矩阵变换，得到横轴偏差电压和纵轴偏差电压；

根据所述轴偏差电压和所述纵轴偏差电压，得到偏差电压空间矢量；

根据所述偏差电压空间矢量，确定所述无刷电机的期望电流方向。