[发明专利]一种基于三角测距的图像的去噪方法

说明书

本申请提供了一种基于三角测距的图像的去噪方法，用于测量激光发射器与由透明材质制成的被测物体之间的距离，包括：利用激光发射器向被测物体发送激光光束；获取反射的光束形成的多个激光光斑的像素位置组；基于获取的像素位置组得到对应的电压值组；利用第一设定阈值获取第一个光斑的电压值组以及利用第二设定阈值对获取的第一光斑的电压值组进行补充，得到目标电压值；基于目标电压值组求出光斑的灰度质心，根据三角法测距原理计算激光发射器与被测物体之间的距离。本申请能够在尽量消除噪声干扰的情况下使得对透明物体的测距结果尽可能的准确。

技术领域

本申请涉及光学测量技术领域，具体涉及一种基于三角测距的图像的去噪方法。

背景技术

随着科学技术的发展，根据激光三角测距传感器测量离被测物体的距离，给工作人员带来了很多便利，由于人工测量的误差大，且效率低，使用激光三角测距传感器测量离被测物体的距离相对于人工测量的方式更加准确和快捷。

然而，在测量离被测物体的距离时，如果被测物体具有一定的透明度，激光传感器发出的激光将会在被测物体的多个分界面上形成多重反射，这样会在线阵图像传感器上形成多个光斑，如果以该光斑作为计算质心的依据，则会导致计算的被测物体的距离存在误差。此外，在测量过程中，由于环境噪声和测量设备本身的暗噪声等原因也会在线阵图像传感器中形成干扰光斑，这些也会使得距离计算结果不准确。

发明内容

针对上述技术问题，本申请实施例提供一种基于三角测距的图像的去噪方法，用于至少解决上述技术问题之一。

本申请实施例采用的技术方案为：

本申请实施例提供一种基于三角测距的图像的去噪方法，包括以下步骤：

S100，利用激光发射器向被测物体的测量面发射激光光束；所述被测物体由透明材质制成，所述激光光束在所述被测物体中形成n次反射，n≥2；

S200，利用线阵图像传感器获取经n次反射后形成的n个激光光斑；

S300，获取所述线阵图像传感器上的n个光斑中的每个像素的位置和电压值，分别形成像素位置集形成S=（S₁，S₂，S₃，……，S_m）和对应的电压值集U=（u₁，u₂，u₃，……，u_m），S_i为第i个像素的位置，i的取值为1到m，m为n个光斑中的像素数量；u_i为S_i对应的电压值；

S400，遍历U，基于K1获取n组电压值组U₁，U₂，…，U_n，其中，U_j为第j个光斑对应的电压值组，U_j=（u¹_j，u²_j，…，u^kj_j），u^t_j为U_j中的第t个电压值，u^t_j≥K1，t的取值为1到kj，kj为U_j中的电压值的数量，j的取值为1到n，K1为第一设定电压阈值；