[发明专利]一种基于三角测距的图像的去噪方法

权利要求书

1.一种基于三角测距的图像的去噪方法，所述方法包括以下步骤：

S100，利用激光发射器向被测物体的测量面发射激光光束；所述被测物体由透明材质制成，所述激光光束在所述被测物体中形成n次反射，n≥2；

S200，利用线阵图像传感器获取经n次反射后形成的n个激光光斑；

S300，获取所述线阵图像传感器上的n个光斑中的每个像素的位置和电压值，分别形成像素位置集S=（S₁，S₂，S₃，……，S_m）和对应的电压值集U=（u₁，u₂，u₃，……，u_m），S_i为第i个像素的位置，i的取值为1到m，m为n个光斑中的像素数量；u_i为S_i对应的电压值；

S400，遍历U，基于K1获取n组电压值组U₁，U₂，…，U_n，其中，U_j为第j个光斑对应的电压值组，U_j=（u¹_j，u²_j，…，u^kj_j），u^t_j为U_j中的第t个电压值，u^t_j≥K1，t的取值为1到kj，kj为U_j中的电压值的数量，j的取值为1到n，K1为第一设定电压阈值；

S500，获取目标电压值组U^T=（u¹₀，u²₀，…，u^p₀，u¹₁，u²₁，…，u^k1₁，u¹₂，u²₂，…，u^p₂），其中，u¹₀，u²₀，…，u^p₀为U中位于u¹₁之前的p个均大于或均大于等于K2的电压值，u¹₂，u²₂，…，u^p₂为U中位于u^k1₁之后的p个均大于或均大于等于K2的电压值；K2为第二设定电压阈值，K2＜K1；

S600，基于U^T获取对应的像素位置组，并基于获取的像素位置组计算对应的质心位置；

S700，基于计算的质心位置和三角测量原理获取激光发射器与被测物体的测量面之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，，其中，U^sc_pc∈U_pc=（U¹_pc，U²_pc，…，U^ac_pc），sc的取值为1到ac，ac为U_pc中的电压数量，c的取值为1到n；U_pc为基于U和S获取的电压拟合曲线中的第c个波峰的波峰电压子集；U^wd_vd∈U_Ud=（U¹_vd，U²_vd，…，U^bd_vd），wd的取值为1到bd，bd为U_vd中的电压数量，d的取值为1到n-1，U^wd_vd为电压拟合曲线中的第d个波谷的波谷电压子集。