[发明专利]高压水射流去毛刺机

权利要求书

1.高压水射流去毛刺机，包括闭环输送线、多个水刀机器人、多个夹持工装机构以及高压泵，多个所述夹持工装机构在所述闭环输送线的传送方向上排布在所述闭环输送线上，所述闭环输送线可控制所述夹持工装机构在水平方向上闭环传送，多个所述水刀机器人在X轴方向上排布，每一个所述水刀机器人的执行端设置有水刀头，所述水刀头与所述高压泵相连通，且所述水刀头开设有喷嘴，其特征在于：

每一个所述夹持工装机构包括工装板和至少两个夹持组件，每一个所述夹持组件包括固定座、夹持头、第一弹簧、滑动杆、扣板、第二弹簧和活动板，所述固定座安装在所述工装板上，所述滑动杆可移动地贯穿所述固定座设置，所述夹持头和所述扣板分别设置在所述滑动杆的两端，所述第一弹簧套设在所述滑动杆上并抵压在所述固定座和所述夹持头之间，所述活动板位于在所述扣板远离所述夹持头的一侧，且所述第二弹簧位于所述活动板和所述工装板之间并迫使所述活动板在Z轴方向上远离所述工装板移动，所述扣板在所述滑动杆的移动方向上可抵压在所述活动板上，多个所述夹持头之间在所述工装板上围绕形成用于放置工件的夹持区域；

所述闭环输送线在X轴方向上的两端分别设置有至少两个弹开脱离机构，一个所述弹开脱离机构适配一个所述夹持组件并在Z轴方向上位于所述夹持组件的上方，每一个所述弹开脱离机构包括压块、升降控制机构、分离销和移动控制机构，所述升降控制机构可控制所述压块在Z轴方向上移动以使得所述压块抵压在所述活动板上，所述分离销设置在所述压块上，且所述移动控制机构可控制所述分离销在所述滑动杆的移动方向上移动以迫使所述扣板远离所述固定座移动。

2.根据权利要求1所述的高压水射流去毛刺机，其特征在于：

所述高压水射流去毛刺机还包括上料机器人，所述上料机器人在X轴方向上位于所述闭环输送线的第一端，所述上料机器人的执行端设置有上料吸盘组件和上料夹爪组件；

所述上料吸盘组件包括多个第一真空吸盘，所述上料夹爪组件包括第一夹爪、第二夹爪和第一夹爪控制机构，所述第一夹爪控制机构可控制所述第一夹爪和所述第二夹爪朝向或远离彼此移动。

3.根据权利要求1所述的高压水射流去毛刺机，其特征在于：

所述高压水射流去毛刺机还包括下料机器人，所述下料机器人在X轴方向上位于所述闭环输送线的第二端，所述下料机器人的执行端设置有下料吸盘组件和下料夹爪组件；

所述下料吸盘组件包括多个第二真空吸盘，所述下料夹爪组件包括第三夹爪、第四夹爪和第二夹爪控制机构，所述第二夹爪控制机构可控制所述第三夹爪和所述第四夹爪朝向或远离彼此移动。

4.根据权利要求3所述的高压水射流去毛刺机，其特征在于：

所述高压水射流去毛刺机还包括视觉检测机器人和检测夹具机构，所述视觉检测机器人和所述检测夹具机构在X轴方向上位于所述下料机器人远离所述闭环输送线的一端；

所述视觉检测机器人的执行端设置有检测相机和取料夹爪组件，所述取料夹爪组件包括第五夹爪、第六夹爪和第三夹爪控制机构，所述第三夹爪控制机构可控制所述第五夹爪和所述第六夹爪朝向或远离彼此移动；

所述检测夹具机构包括旋转控制机构、夹具板和至少两个夹具组件，所述旋转控制机构可控制所述夹具板绕水平方向旋转，每一个所述夹具组件包括气缸和夹具头，所述气缸安装在所述夹具板上并可控制所述夹具头相对所述夹具板移动，且多个所述夹具头之间在所述夹具板上围绕形成用于放置工件的固定区域。

5.根据权利要求4所述的高压水射流去毛刺机，其特征在于：

所述夹持头远离所述扣板的一侧设置有第一弹性胶头；

和/或，所述夹具头远离所述气缸的一侧设置有第二弹性胶头。

6.根据权利要求4所述的高压水射流去毛刺机，其特征在于：

每一个所述夹持工装机构还包括多个第一限位柱，多个所述第一限位柱凸出所述工装板地设置在所述工装板上并围绕所述夹持区域的外周排布；

和/或，所述检测夹具机构还包括多个第二限位柱，多个所述第二限位柱凸出所述夹具板地设置在所述夹具板上并围绕所述固定区域的外周排布。