[发明专利]车辆系统

说明书

本发明涉及车辆系统，使车辆控制难以因搭载于车辆的车载装置的工作限制而被中止。在本车辆系统中，基于车载装置的工作限制来变更车辆控制中的目标行驶状态。例如，在使车载装置工作以便实现目标行驶状态的情况下，能够在预测为车载装置达到开始保护控制的状态的情况下变更目标行驶状态。其结果是，能够使保护控制难以开始，能够使车辆控制难以被中止。

技术领域

本发明涉及车辆系统。

背景技术

在专利文献1中记载了一种进行自动驾驶的车辆系统。在专利文献1所记载的车辆系统中，基于由照相机等外界识别装置识别到的道路的状态来决定车辆的停止位置，基于所决定的停止位置的路肩的状态来修正直至车辆到达停止位置为止的行驶计划(行驶路径、减速度、停止位置)。

专利文献1：日本特开2020－163984号公报

发明内容

本发明的课题在于，使车辆控制难以因搭载于车辆的车载装置的工作限制而中止。

例如，在车辆系统中，为了抑制车载装置的过热，通常设计为进行对车载装置的工作加以限制的保护控制。然而，若对车载装置开始保护控制，则存在车辆控制被中止的情况。鉴于此，在本车辆系统中，基于车载装置的工作限制来变更车辆控制中的目标行驶状态。例如，能够在使车载装置工作以便实现目标行驶状态的情况下，当预测为车载装置达到开始保护控制的状态的情况下变更目标行驶状态。其结果是，能够使保护控制难以开始，能够使车辆控制难以被中止。

(1)一种车辆系统，包括：

车载装置，被设置于车辆；和

控制装置，控制上述车载装置以便上述车辆以目标行驶状态行驶，

其中，

上述控制装置包括：

预测部，对上述车辆以上述目标行驶状态行驶的情况下的上述车载装置的状态进行预测；和

修正部，在基于由上述预测部预测出的上述车载装置的状态而判定为需要限制上述车载装置的工作的情况下，修正上述目标行驶状态。

目标行驶状态能够用自动驾驶中的行驶计划所表示的车辆的目标行驶值(例如目标行驶速度、目标前后加速度、目标横向加速度等)来表示、或用驾驶辅助中的目标行驶值(例如目标车间距离、目标转向操纵状态等)来表示等。其中，目标行驶状态还包括自动驾驶中的行驶预定路径。这是因为车辆的行驶状态根据行驶预定路径而变化、车载装置的工作状态变化。

(2)根据(1)项所记载的车辆系统，其中，

上述控制装置包括创建上述车辆的行驶计划的行驶计划创建部，控制上述车载装置以使上述车辆根据由上述行驶计划创建部创建了的行驶计划行驶。

行驶计划中包括行驶路径候选(还能够称为行驶预定路径)、目标行驶值(在行驶预定路径包括1个以上的区间的情况下在1个以上的区间分别设定了的目标行驶速度、目标横向加速度、目标前后加速度等)等。另外，行驶计划创建部能够具有作为修正行驶计划的修正部的功能。修正部修正行驶计划的行驶路径候选与目标行驶值的至少一方。

(3)根据(1)项或者(2)项所记载的车辆系统，其中，

上述控制装置包括判定部，在由上述预测部预测出的上述车载装置的状态超过了预先决定的设定状态的情况下，该判定部判定为需要限制上述车载装置的工作。

(4)根据(3)项所记载的车辆系统，其中，

上述预测部预测作为上述车载装置的状态的温度，

在上述预测出的上述车载装置的温度超过作为上述设定状态的设定温度的情况下，上述判定部判定为需要限制上述车载装置的工作。